基于图像边缘检测技术的采摘机器人视觉系统设计

采摘机器人作业环境复杂,视觉系统往往不能准确对待采摘的果树或者果实进行准确的定位。为了提高采摘机器人视觉系统的定位精度,引入了图像边缘检测技术,通过提取待采摘果树或者果实的边缘,计算果实的位置坐标,为采摘机器人的自主行走定位和采摘作业提供可靠数据支持。为了验证方案的可行性,以待采摘果树的特征边缘提取为例,对系统的果树边缘提取的可行性及定位准确性进行了实验。实验结果表明:采用基于图像边缘检测技术的采摘机器人视觉系统可以成功地对果树进行定位,并输出果树的位置坐标,将位置坐标和实测位置坐标进行对比发现,其结果基本吻合,具有较高的定位精度。     

头皮脑电图确定电极位置装置设计及应用

结合临床工作经验,设计头皮脑电图电极定位装置,探讨头皮脑电图确定电极位置的更优方法。该装置确定电极位置用时短,方法简单,步骤精炼,定位准确,被医务人员和受检者普遍接受。     

修复后矸石山重金属空间分布特征研究

通过对修复后矸石山不同空间位置(山顶、山腰和山底)煤矸石的重金属(Cd、Cu、Ni、Pb、Zn)总量及形态进行测定,探究修复后矸石山重金属的空间分布特征.结果表明,不同位置煤矸石的颗粒组成、pH及EC存在差异且对煤矸石中重金属分布存在影响;矸石山中重金属总量从山顶到山底整体上逐渐增加,呈现山底富集趋势,但Pb和Zn在山腰总量最大,分别为65.67mg/kg和204.46mg/kg.矸石山中重金属均以残渣态为主,而弱酸提取态最少.随着堆放高度的降低,Cd的活性逐渐增强,而Cu、Ni和Zn的活性逐渐降低.     

城市化进程中不同位置城市湿地对周边环境温湿度的影响

2015年春、夏、秋季选择大庆市区4块不同位置(距城市中心距离)的湖泊湿地及周边绿地作为研究对象,利用小尺度定量测定的方法,分析位置特征对周边环境温湿度的影响。每天8:00～18:00,每2 h分别对4块不同位置湖泊湿地和对照处的温度、相对湿度进行同步测定,连续测定7 d。结果显示:春、夏、秋季均具有增湿降温效应。其中,夏季的增湿降温效应最强,春季其次,秋节最差。在春、夏、秋季中,不同位置对湿地的降温增湿能力具有显著的影响,其中城市中心湖泊湿地近郊区湿地2(距城市中心8.6 hm)近郊区湿地1(距城市中心40.4 hm)远郊区湿地。在三个季节中,温湿度日变化表现为早晚弱,中午强,受环境温度影响比较大。春、秋季12:00～14:00为降温增湿变化幅度最大时段,而夏季14:00～16:00为降温增湿变化幅度最大的时段。     

基于单木位置的杉木林分空间竞争关系研究

研究林木竞争关系,有助于了解林木生长规律,帮助制定科学有效的营林措施。本文基于树冠因子的林木竞争指数,提出了一种顾及林分地形因子的树冠竞争指数,并把这两种指数与基于交角的林木竞争指数以及简单竞争指数在不同林分中的适应性进行对比。同时用这四种指数计算不同树种组成的林分以及杉木林中不同龄组、坡向、坡度的林分中单木受到的平均竞争。结果表明四种指数中简单竞争指数的相关性最高,顾及地形的树冠竞争指数次之,基于交角的林木竞争指数相关性最低;在不同树种组成的林分中马褂木样地单木受到的平均竞争最大,马褂木杉木混交林最小,其它两种林分次之;在杉木林分中,中龄林单木受到平均竞争要大于成熟林,阴坡样地中单木受到平均竞争要大于阳坡,单木受到的平均竞争随坡度增大而增大。因此四种指数中简单竞争指数的适用性最好;在杉木林经营中,中龄林需要及时间伐;在造林过程中阴坡的林地造林密度要适当小于阳坡、坡度级大的林地要小于坡度级小的林地。     

基于UWB传感器的树木定位研究

树木位置是森林样地调查中重要的调查因子,由于林下环境复杂,树木定位的技术方法面临很大的挑战。针对当前树木位置测量技术方法存在的效率低、携带不便、成本高、不适用于非视距测量等问题,提出了一种基于UWB传感器并结合海拔计来获取树木位置信息的方法,并自行设计了树木位置采集装置。选取8个树种多样、坡度不一的样地进行试验。首先,在每个样地中布置四个UWB基站;然后,携带内置UWB定位标签的装置采集每棵树木与各个基站之间的距离;最后,将所采集的数据进行MATLAB仿真,研究不同大小权重值对定位精度的影响。结果表明:存在一个最优权重值,可使平均定位误差下降3.31cm;相较其它四边形定位算法复杂度降低,更适用于枝叶茂密、地形复杂等非视距情况下的树木定位。     

民用太阳灶技术及其推广

随着我国农村经济的快速发展,农村对能源的迫切需求被重新提上日程,然而传统粗放的农村经济发展模式在一些地区并没有得到根本转变,农村环境污染、生态破坏以及缺能现象依然存在，如果不能得到有效控制，势必将极大地冲击作为弱势产业的农业和弱势群体的农民。太阳灶是太阳能热利用产品之一，尤其是在农村较多见。     

棚室微型耕整地机械作业技术要求

正1操作规程(1)发动机的启动:按《使用说明书》规定的步骤启动发动机。(2)前进:将离合器手柄放于"离"的位置,用变速操纵杆选择合适的前进挡位置,再将离合器的手柄缓缓放到"合"的位置,逐渐加大油门,使机具前进作业。(3)转弯:减小油门,推动手把转弯或分离左右半轴离合器转弯。(4)变速:将发动机油门关至最小,离合器手柄放在"离"的位置,待换到需要的挡位再将离合器手柄缓缓放     

基于Moldflow的注塑模具模拟分析

本文利用Moldflow Plastic Insight(简称MPI)6.1软件针对汽车后牌照灯盖进行填充模拟分析,对充填方式、流动方式等进行了预测,分析缺陷产生的原因,优化了最佳浇口位置,提高塑料产品质量。     

雨季拖拉机的使用和维护

<正>拖拉机在农村的农业生产和日常生活中不可或缺,也是农村地区重要的交通工具,由于使用条件、机械性能一般,拖拉机在雨、雪、雾天气以及夜间等复杂条件下行驶时,容易受到视距、路面等自然条件的制约,特别是雨季,天气的影响使得拖拉机的工作条件变得复杂,据统计,雨天行车事故是晴天的二三倍,本文着重阐述了雨季拖拉机的使用和如何加强维护两方面的内容。一、拖拉机的使用随着夏季的到来,雨水增多,为避免雨天出行隐患,在