樱桃番茄采摘机械手的运动学分析

设计了1种新型樱桃番茄5自由度采摘机械手的本体结构,根据Denavit-hartenbery(D-H)法建立各关节运动学方程,推出末端执行器在基坐标系中的坐标值方程,并采用各关节给定步距角转动的方法得到机械手的工作空间,结果显示工作空间连续,结构紧凑。利用MATLAB机器人工具箱对机械手的轨迹规划进行仿真,结果显示机械手各关节角度、角速度及角加速度的轨迹曲线均连续平滑,证明机械手可平稳安全地到达工作空间内指定位置,机械手的运动学方程正确,本体结构设计合理,为后续本体结构进一步优化和动作控制提供了依据。     

基于物联网的水产养殖智能监控系统设计

基于ZigBee无线传感网络设计了水产养殖智能监控系统,可实时监测预警养殖水环境参数并自动调节其水平。针对增氧泵工作的滞后性和非线性的难题,设计了Mamdani控制器,仿真及现场应用表明该控制器实现了溶解氧含量的精确控制。本系统可应用于中小规模室内工厂化循环水高密度养殖,并可向其他畜牧养殖产品推广,促进养殖行业走向智能化、无人化。     

全自动移栽机输送机构的设计

针对全自动移栽机的穴盘输送和精确定位问题,设计了可适应不同规格穴盘的自动输送机构。通过PLC控制系统控制步进电动机,实现穴盘苗的精确定位和输送。机械手、输送机构和栽植机构在控制系统作用下相互配合,完成自动移栽。最后进行了穴苗盘自动输送机构的性能试验,验证了穴盘输送机构的合理性。     

北海市海洋渔业公司增产节约有成效

广西北海市海洋渔业公司过去不尊重自然规律,把淡季也当成旺季,全部渔轮常年投入生产,不仅损害幼鱼资源,而且经济效益差,每年亏损百万元以上。为了扭转这种局面,自去年开始,他们根据北部湾渔场春汛“鱼水”好,暑海“新     

新疆今年开始缩减棉花种植面积

中国最大棉花产区新疆今年起开始缩减棉花种植面积,据新疆农业厅日前透露,今年新疆棉花意向种植面积为1892万亩,比2006年减少了16万亩.     

自动驾驶拖拉机轨迹跟踪研究

为解决自动驾驶拖拉机的轨迹跟踪问题,本文以东风954拖拉机为原型,建立二自由度运动学模型,推导出线性化自动驾驶拖拉机跟踪误差模型,提出一种基于模型预测控制的轨迹跟踪方法。通过Matlab对轨迹跟踪进行仿真,并在现场对系统进行试验。仿真结果表明AB线的入线性能良好,入线后直线度偏差较小。现场试验表明前进和倒车时,与参考轨迹线距离相同时,速度越快,入线米数越远。在不同车速、车身与参考轨迹成不同角度时,入线后跟踪轨迹与参考轨迹的偏差都在1 cm以内,证明该控制器可行,具有良好的精确性和稳定性。     

秋季须防肠道传染病

入秋之后,细菌等微生物生长繁殖依旧迅速,此时仍是肠道传染疾病的高发季,公众应增强防病意识,减少被疾病感染的几率。一、肠道传染病概念肠道传染病是一组经消化道传播的疾病。常见的主要有伤寒、副伤寒、细菌性痢疾、霍乱、甲型炎、细菌性食物中毒等。肠道传染病病原体从     

拖拉机液压与电动2种自动驾驶方式

对拖拉机自动驾驶的基本组成及路径跟踪原理进行分析,建立了拖拉机的运动学模型.在东方红954拖拉机上加装液压转向和电动方向盘自动驾驶系统,对2种转向方式的控制系统性能、直线度性能和入线数据进行田间试验研究.现场试验表明,电动方向盘自动驾驶方式的动态性能指标高于液压转向自动驾驶方式,稳态误差略低于液压转向自动驾驶方式,入线米数多数情况下少于液压转向自动驾驶方式,直线度的标准差比液压转向自动驾驶方式低0.55 cm.可见在相同情况下,电动方向盘自动驾驶方式路径跟踪效果和稳定性方面略优于液压转向自动驾驶方式.     

农民进入非农产业的障碍和对策

农民转向非农产业是增加农民收入、统筹城乡发展、解决“三农”问题的有效途径。当前农民转向非农产业中普遍存在“转不动、稳不住、富不起”问题。要解决这些问题,关键在于找准制约农民转向非农产业的障碍,并采取切实可行的对策。