足式机器人稳定性判据

足式机器人在步态复杂或地形崎岖的环境中能高效、快速地完成预设任务,应具备优化的步态规划算法、稳定裕度高、反应灵敏等特点,其中稳定步态尤为重要。通过对足式机器人的静态、动态稳定性方法的对比与分析得出,重心投影法和规范化的稳定边界法适用于平坦的地面;静态稳定边界法、纵向稳定边界法和能量稳定边界法适用于坡地;力-角法和零力矩点法既适用于平地又适用于坡地,并对这些方法在足式机器人稳定性研究中的理论进行展望。足式机器人稳定性判据可为机器人行走特别是农业机械行走机构设计和研究提供有利参考。     

黄壤土玉米“3414”施肥的效果

2006～2007年在正安县黄壤土玉米栽培中进行了"3414"肥料效应试验,取得高产的最大施肥量及最佳施肥量,以期为指导当地农户进行科学配方施肥。     

氮磷钾配比与水稻纹枯病发生关系初步研究

水稻纹枯病是正安县水稻生产上常年发生的重大流性病害之一,严重威胁着本县水稻的安全生产.为了控制其为害,笔者2007年开展了不同氮、磷、钾配比与水稻纹枯病发生关系试验研究.     

以色列番茄品种的特性及高产栽培技术

介绍了以色列番茄品种红将军、铁将军3号、红将军2号和铁将军5号的品种特性及高产栽培技术。     

山羊坡地行走躯体质心运动轨迹研究

为解决丘陵山区农业机械行走的稳定性问题,基于仿生学方法,利用PCC软件测量、ORIGIN软件描点绘图等方法,获取山羊在不同坡地行走的躯体质心运动参数;通过MATLAB软件计算拟合,得到躯体质心变化曲线。研究结果表明:在试验研究范围内,山羊在不同坡地行走时的周期均在0.5~1.0s之间;躯体质心的"位移-时间"和"水平位移-时间"曲线均呈线性关系;"竖直位移-时间"的变化规律是先增大后减小,且在30°时,竖直位移达到最大;竖直位移与水平位移的比值在-1~1.5之间,躯体质心在x=0附近上下来回波动,并呈周期性。该研究验证了四足仿生机构稳定行走过程,揭示了山羊坡地行走时躯体运动对平衡的影响机理,为丘陵山区小型农业机械稳定行走提供了研究基础。     

番茄早疫病的识别与防治

介绍了番茄早疫病的识别与防治方法。