足式机器人稳定性判据

足式机器人在步态复杂或地形崎岖的环境中能高效、快速地完成预设任务,应具备优化的步态规划算法、稳定裕度高、反应灵敏等特点,其中稳定步态尤为重要。通过对足式机器人的静态、动态稳定性方法的对比与分析得出,重心投影法和规范化的稳定边界法适用于平坦的地面;静态稳定边界法、纵向稳定边界法和能量稳定边界法适用于坡地;力-角法和零力矩点法既适用于平地又适用于坡地,并对这些方法在足式机器人稳定性研究中的理论进行展望。足式机器人稳定性判据可为机器人行走特别是农业机械行走机构设计和研究提供有利参考。     

顺昌县林业局举办盆栽技术培训班

为拓宽行业管理者及从业人员视野，提升全县花木衍生产品的质量和品位，日前，福建省顺昌县林业局与县花木协会联合举办了一期盆栽技术培训班，专门邀请盆景、花木方面专家主讲。参加培训人员听取了有关盆景市场、造型、养护、定式及盆景园建设等方面的课程。顺昌县花木协会会员、各林场和林业站业务骨干、林业局机关工作人员等共有120多人参加了培训。     

不同前处理对测定甜高粱茎秆汁液3种糖含量的影响

茎秆含糖量是甜高粱（Sorghum dochna）重要的农艺性状,其可溶性糖的组分与含量的测定,是甜高粱QTL定位和性状改良的前提。本研究以粒用高粱的‘忻粱52’与甜高粱‘W452’重组自交系F8代255个群体为材料,采用改良蒽酮比色法来测定蔗糖、果糖和葡萄糖含量。结果表明：可溶性总糖的最佳显色时间为10 min,显色温度为100℃;测定蔗糖的最佳处理条件为1 mol·L^-1的KOH溶液处理10 min;果糖测定的最佳显色温度为50℃,显色时间为3 min。优化过后的蒽酮比色法能测得较稳定的数值,精密度和稳定性较好,可用于测定甜高粱汁液的糖含量。重组自交系后代糖锤度与可溶性糖总量之间呈极显著正相关关系（P <0.01）,相关系数为0.885,线性回归方程为y=37.082×可溶性糖总量+3.990。     

高校虚拟化环境下“双活”防护技术研究

高校虚拟化平台建设规模不断扩大,应用服务范围日益增多,虚拟化环境的安全防护难度逐渐增大。本文在此以我校为例,提出一套基于"双活"防护技术的高校虚拟化安全解决方案。     

某奶牛场全混合日粮技术饲喂效果

全混合日粮(TMR)是现代标准化、规模化奶牛场普遍采用的饲喂技术。该技术是依据奶牛各阶段的营养需要,一次性供给奶牛精粗比合适、适口性较好、各部分营养浓度相同的日粮。[目的]为了定量分析TMR技术效果。[方法]采用全混合日粮技术饲喂奶牛。[结果]产奶牛奶量提高了10.8%,干物质、蛋白质、脂肪含量分别提高了1.6%,3.9%和4.6%,每头产奶牛日均增加效益10.7元。[结论]应用全混合日粮饲养技术可以提高产奶量、乳品质以及经济效益。     

山羊MED27和SCTR基因多态性与产羔性能的关联分析

旨在分析中介因子复合体27(Mediator complex 27,MED27)和分泌素受体基因(SCTR)的多态性与云上黑山羊产羔性能的关联性.利用Sequenom MassARRAY?SNP技术对MED27和SCTR基因的4个候选位点进行分型,探索其在云上黑山羊(n=544)、济宁青山羊(n=133)和辽宁绒山羊(...     

昼夜节律与雌激素协同调控哺乳动物生殖的研究进展

昼夜节律系统是哺乳动物的内部计时系统,在大多数动物中,下丘脑视交叉神经上核(suprachiasmatic nucleus, SCN)是主要的昼夜节律时钟,通过协调动物机体各个组织的时钟使内部节律与环境周期一致。SCN核心区细胞能够直接从内在光敏视网膜神经节细胞(intrinsically photosensitive retinal ganglion cell, ipRGCs)接收光信号,其内源性振荡决定了整个动物的行为和生理节律。雌激素能够调节哺乳动物的多个生理过程,包括但不限于发情周期的节律行为,雌激素通过和SCN协同调节GnRH分泌、LH峰以及排卵,最终影响哺乳动物的生殖过程。本文综述了哺乳动物雌激素分泌和昼夜节律、雌激素和昼夜节律之间的分子联系以及二者对雌性哺乳动物繁殖调控机制3个方面的最新研究进展,以期为深入探究雌性哺乳动物繁殖的节律和激素调控机制提供参考。