温室移动机器人避障功能研究

为了实现移动机器人在温室内的避障，应用虚拟力场法建市了避障模型，描述了目标点的虚拟引力和障碍物的虚拟斥力之间的关系及其功能设计，实现了从机器人运动班杯值到控制量的转变。结果证明，机器人在多变的周边环境中能够实现避障的功能。     

考虑分段土壤作用力的振动减阻分析

振动载荷作用下耕作土壤作用力复杂多变,为研究入土角、振幅、振频对土壤作用力、牵引阻力的影响,将耕作土壤视为粘弹性材料,根据深松铲对土壤进行切削、提升、再切削,建立考虑分段土壤作用力的振动深松机-土壤系统的力学模型,采用渐近法与数值积分求解分析该模型,分析表明入土角为45°、振幅为0.001 m、振频为10 Hz时,土壤作用力较小。利用振动深松机进行试验研究,试验数据与仿真数据对比,验证了模型的正确性。试验结果进一步表明利用振动可以减小土壤作用力,降低拖拉机牵引阻力,提高土壤深松质量。     

基于立体视觉的农机热锻件测量系统设计

为解决农机热态锻件的在线尺寸测量问题,提出了一种基于计算机双目立体视觉的解决方案。针对热锻件的图像获取、特征提取、图像匹配和三维重建等问题展开研究,分别采用光谱选择性图像采集方案、形态学角点和轮廓提取方案,基于标定立体校正的快速匹配和重建方案,构建了一套在线测量系统。为提高系统的实时性,采用Open CV计算机视觉库函数实现相应算法。以一个被加热至1 000℃圆柱体锻件为试验对象,测量结果直径相对误差为2.20%,高度相对误差为1.81%,用时87s。试验结果表明:所提出的农机高温热锻件几何参数测量方法能够满足锻造生产现场对尺寸测量实时、精确、高效的要求。     

活体嫁接盆景灵芝培育技术

<正>自古以来,灵芝就以其神奇的药用价值、祥瑞的寓意和美丽的传说而备受推崇。盆景灵芝以农业方式培育,较好地保证了灵芝的自然特征,有效地承载了灵芝的文化价值,具有良好的市场前景。与一般食用菌栽培相比,灵芝盆景生产过程比较复杂,增加了合袋、压蕾、嫁接等环节,现将其培育技术介绍如下,以供参考。1生产时间安排灵芝盆景生产以适宜灵芝生长时期(气温在20℃左右)为核心向前后推算,找出各阶段生产时     

基于机器视觉和结构光的犁体样板曲线测量

以犁胫为试验对象,采用结构光和双目立体视觉,在实验室条件下,搭建了热态犁体锻件样板曲线三维重构和测量系统,提出了非高斯分布激光条纹边缘的形态学检测方法和亚像素中心的提取算法;在对原始图像立体校正基础上,研究了对激光条纹进行二次校正和高精度匹配的方案和算法,提高了左右图像立体匹配和三维重构的精度和速度,并在Halcon平台上,实现了犁体结构光样板曲线的光刀中心提取、重构、拟合和数学描述,解决了犁体样板曲线尤其是热态锻件犁体样板曲线测量难的问题.在Intel(R)Core(TM)i7-5500U CPU@2.40 GHz处理器上运行,测量精度1.88 mm,耗时316 ms.试验证明,以结构光和双目立体视觉为手段对犁体样板曲线进行测量,避免了热态锻件辐射光的影响及其他干扰影响,具有一定精度和可行性,可以提高犁体设计、制造、检验的效率和方便性,为犁体轮廓的检验、测绘、描述、制造和设计提供了新的途径.     

枕械类专业金属工艺学课程教学改革研究

依据金属工艺学课程教学特色和教学改革要求,对教学内容进行了优化组合和设计,加强师资队伍、教材、教学网络平台等建设,使教学条件得到改善和提高.通过教学方法和手段的改进与有效应用,理论与实践教学优化组合“五位一体”教学模式的建立,实现学生创新能力和综合素质的全面提高.     

西南地区羊肚菌无基料栽培技术

<正>羊肚菌(Morchella esculenta)隶属于子囊菌亚门盘菌纲盘菌目羊肚菌科羊肚菌属,具有极高的营养和药用价值。国内外对羊肚菌的需求量远远大于供应量,价格居高不下。近几年羊肚菌人工栽培技术逐渐成熟,但是在实际栽培中,由于土壤、温度、空气相对湿度、光照和管理技术等多方面原因造成羊肚菌栽培产量差异大,经济效益不稳定。笔者通过对羊肚菌无基料栽培管理,认为羊肚菌栽培实现高产和稳产要做到以下几点。     

夏季代料栽培香菇出菇管理措施

正香菇被誉为"菇中皇后",深受国内外消费者喜爱。代料栽培香菇具有段木栽培难以比拟的优势,是目前栽培香菇的主要方式。夏季香菇价格高,栽培香菇经济效益好,但由于气温高、温差小,不是香菇栽培的适宜季节,因此香菇栽培风险高。夏季代料栽培香菇的主要管理措施是降温、保湿、拉大温差。现以具有内外双遮阳系统大棚为例,介绍夏季代料栽培香菇出菇阶段管理措施。1脱袋期菌丝满袋刺孔后菌棒表面逐渐由白色转变为褐     

基于机器视觉的种薯自动切块机设计

现阶段中国市场没有成熟的种薯切块机,薯农主要依靠手工切块。其主要原因是种薯切削需要控制切削位置以保留薯芽的顶端优势,普通机器不能识别薯芽,并控制切刀切削方位。为此,使用数字图像处理技术,实现了薯芽及其位姿的实时识别,开发了相应的控制系统,设计了基于机器视觉的薯种自动切块机。试验表明:薯芽识别正确率达100%,位姿识别正确率达98.5%,耗时107.431ms,满足使用要求。     

免耕播种机液压式加载仿形深度控制系统设计

由于免耕播种地表有残茬、秸秆和杂草覆盖,土壤坚硬,免耕播种机的仿形量较大,普通的仿形机构已不能满足仿形的平稳性要求。为此,采用液压式加载仿形深度控制系统,实现玉米垄作免耕播种机下压力和仿形量的调节,保证了玉米垄作免耕播种的播种深度和机器稳定性,克服了目前免耕播种作业的缺点,满足了免耕播种作业质量要求。