新疆库车维吾尔族传统民居建筑文化特色

随着城市建设大规模开展,在提高生活质量的强烈欲望的驱使和市场法则的无形引导下,传统民居建筑正处在被城市开发与建设吞没的危机中。对库车维吾尔族传统民居建筑进行了大量的资料收集和实地考察,从历史文脉、地域环境、生活习性、民族特点等方面分析了当地传统民居建筑文化的特色。提出适宜该地区的传统民居保护措施。为库车地区的维吾尔族民居特色的挖掘和保护提供一定的理论依据。     

石家庄近郊苹果园杂草种类及优势种群初探

采用倒"W"形9点取样法,于2018年对石家庄近郊区苹果园的杂草种类和程度进行了调查。结果表明:该区杂草常见的有39种,隶属于20科,其中菊科和禾本科种类最多,分别占比15.38%。相对多度10%以上的杂草有12种,分别是马唐、牛筋草、打碗花、夏至草、荠菜、反枝苋、播娘蒿、葎草、马齿苋、龙葵、酸模叶蓼、灰藜等,是当地的优势杂草。     

海河流域大清河水系的鱼类多样性

为了解大清河水系的鱼类种群多样性组成特点,于2018—2019年间对大清河水系进行多次鱼类调查,结合历史文献资料,梳理了大清河水系的鱼类种类共85种,其中自然分布的淡水鱼类共计8目17科59属78种。这些鱼类多为常见种,珍稀濒危物种占比低,可以充分代表海河流域鱼类区系,是大清河鱼类群落组成的重要特点。然而现状调查只能调查到42种,其中尚自然分布于流域的种类则降低到33种,且以小型鱼类、小个体鱼类为主。Margalef丰富度指数、Shannon-Wiener多样性指数、Pielou均匀性指数分别为1.98、1.14、0.81,同海河流域其他水系相比,表明大清河水系鱼类物种多样性一般 较低,且各区域分布较均匀。多角度考察显示,目前流域鱼类区系的完整性已被高度破坏,鱼类多样性呈现出显著的下降趋势。经济发展驱动的用水需求和大清河流域水资源量不足是导致鱼类多样性减少的主要原因,生境变化、水域污染、水工建设、过度捕捞等也是不可忽视的因素。因此保证一定生态流量和一定程度恢复河流连通性、加强水污染治理、开展人工增殖放流、加大禁捕力度等,都可改善流域鱼类多样性现状。     

枣丰灵的研制及应用效果

依据枣树开花时的生理特点，采用“选择——配制——试验——筛选——再配制——再试验——再筛选的技术路线，成功地研制了枣丰灵，经对比试验和应用证明其使用效果优于其它几种常用植物生长调节剂和微量元素，在枣树生产中有着广阔的应用前景     

河北核桃 腾飞有时

河北省核桃栽培历史悠久，是我国核桃的主要产区之一，以太行山区和燕山为主的主产区核桃栽培的总面积为１１１６８公顷，总产量为１．５３万吨。核桃生产是太行山区许多地方特别是深山区农民的主要经济来源，是当地政府的支柱产业。根据生长结果情况和立地条件，河北的核桃实生大树大致可以分成三种类型：一是基本丰产型：这类树在绝大多数年份都能正常结果，产量较高且稳定，一般生长在平原、村落四旁等土壤和肥水条件较好的地方，这类树约占目前核桃大树总量的３０％－４０％。二是潜在丰产型：这类树产量不稳定，树势较弱，雨量充沛、管…     

基于关键点预测的装配机器人工件视觉定位技术

针对目前装配机器人基于手工的特征检测易受光照条件、背景和遮挡等干扰因素的影响,而基于点云特征检测又依赖模型构建精度,本文采用深度学习的方式,对基于关键点预测的工件视觉定位技术展开研究。首先,采集工件各个角度的深度图像,计算得到工件的位姿信息,选取工件表面的关键点作为数据集。然后,构造工件表面关键点的向量场,与数据集一同进行深度训练,以实现前景点指向关键点的向量场预测。之后,将向量场中各像素指向同一关键点的方向向量每两个划分为一组,取其向量交点生成关键点的假设,并基于RANSAC的投票对所有假设进行评价。使用EPnP求解器计算工件位姿,并生成工件的有向包围盒显示位姿估计结果。最后,通过实验验证了系统估计结果的准确性和鲁棒性。     

基于外力估计的并联机器人柔顺控制策略研究

针对并联机器人在作业过程中的位置精确控制及柔顺控制问题,提出了基于外力估计的并联机器人柔顺控制策略,实现并联机器人在作业过程中位置和力的高性能动态交互。基于外力估计的柔顺控制实现过程中,考虑到接触力传感器成本较高,提出一种无传感器外力估计的方法。首先建立并联机器人以及伺服运动系统动力学模型,利用所建立的动力学模型和电机的电流反馈值来估算外力作用时机器人关节力的变化。其次根据估算的并联机器人关节力,设计基于位置的阻抗控制,使并联机器人末端执行器与环境柔性接触,确保并联机器人的作业精准度与柔顺度。最后选取合适的阻抗控制参数,对所提出的柔顺控制策略进行仿真分析并且在搭建的实验平台上进行了实验验证,实验结果表明所提出的方法可以实现并联机器人的精确柔顺作业。     

农田生态系统服务及其价值量化研究进展

农田生态系统是陆地生态系统重要的组成部分,不仅为人类提供各种农产品,还在维系生命的支持系统和环境的动态平衡等方面起着不可替代的重要作用,是人类生存和生产的必要基础。本文综述了农田生态系统服务类型及其内涵、价值量化方法,并简要地阐述了各方法的优缺点及适用范围,高度概括了农田生态系统服务价值在实践中的应用,充分认识到农田生态系统服务量化是进一步农田生态系统服务供给和消费分析、生态补偿、农地市场流转及农村绿色GDP核算的基础和依据。研究结论有助于深刻理解农田生态系统服务功能的量化思路及途径。     

梨果业发展趋势与提质增效技术

概述梨果业现状及发展趋势,介绍梨果实提质与增效技术。