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复杂环境下果园机器人路径规划方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
果园机器人在复杂环境中的工作效率的高低主要是由机器人的路径规划决定的,基本人工势场算法存在的问题很多,比如死锁现象、运行时间长等等。基于此提出一种新的算法,对基本人工势场算法进行改进。首先是重构识别路径,引入障碍物检测算法,可以识别出有效障碍物,同时还计算出有效的路径中间点;然后进行优化斥力作用,引入障碍物有关的边界条件,进而地图信息矩阵力向矩阵,计算出受力最大的方向,同时按此方向从起点重新检索,并且把中间点设为新起点反复迭代,这样就可以得到一个局部最优路径,最终的全局路径就是由各个局部最优路径构成。通过Matlab进行对比测试,测试结果表明:本文算法和基本人工势场算法相比,路径长度减小0.586 m,迭代次数减少19次,算法运行时间减少8.662 s,在复杂的环境中,本文算法路径规划优势明显。 相似文献
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2000年8月18日。中国海洋大学试验室成果有了自己的名字“海状元818”,8年后,中国海洋大学生物工程开发有限公司已经发展成为亚洲最大的专业海藻肥生产基地,纵览海大生物的发展历程,充满着艰辛与惊喜。8年来,海大生物一直秉承着“博大、志远、创新、超越”的企业精神,不断创新超越。攻克了一道道难关,创造着辉煌,改写着历史。 相似文献
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南昌郊区取食空心莲子草昆虫种类调查 总被引:5,自引:0,他引:5
空心莲子草(Altermathenaphiloxerides)是常见杂草,其繁殖能力强,危害严重。为了明确有关昆虫对该草的控制作用,我们对南昌市郊取食空心莲子草昆虫种类进行了调查,调查结果有14种昆虫,并对其中9种昆虫田间取食情况进行调查。1昆虫种类小黄卷叶蛾AdoxophytescyrtosemaMeyrick后黄卷叶蛾Cacoectaastati。W。Is木钦尺煌化lerlepsnt。ma,ta(BremeretGrey)红腹白灯蛾sPha,cttasubca,neat(Walker)星白雪灯蛾SPito。ma。nthast,i(Esper)斜纹夜蛾PO,odeniside,a(FabriciuS)甜菜夜蛾AnP灯gggg…a(*ubner)蓝角胜叶甲G… 相似文献
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棉盲蝽蟓已成为棉田的主要害虫之一,其成若虫刺吸棉花的嫩头、生长点或幼嫩果实体的汁液,造成"公棉花"、"破叶疯"、蕾铃大量脱落或畸形,严重影响产量.加之广大棉农对其认识不足,防治不及时、措施不到位,给棉花生产造成严重威胁.为此,笔者认真分析了棉田盲蝽蟓的历史资料,查阅相关文献,总结其变化规律和防控经验,为进一步做好棉田盲蝽蟓的防治工作做好准备. 相似文献