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1.
2.
沙漠红枣栽培关键技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
3.
基于记忆模拟退火和A*算法的农业机器人
遍历路径规划 总被引:1,自引:0,他引:1
【目的】解决农业机器人大田作业时遍历路径规划的问题。【方法】提出一种记忆模拟退火与A*算法相结合的遍历算法。首先通过记忆模拟退火算法搜索出任务最优目标点行走顺序,然后使用A*算法进行跨区域衔接路径规划。【结果】仿真试验结果表明,该算法规划的遍历路径曼哈顿距离比传统模拟退火算法减少了9.4%,遍历路径覆盖率能达到100%,重复率控制为4.2%。【结论】记忆模拟退火通过为传统模拟退火算法增加记忆器,增强了跳出局部最优陷阱的能力,提高了算法所得解的质量。该研究结果可为农业机器人遍历路径规划提供理论基础。 相似文献
4.
5.
6.
7.
基于边缘检测和区域定位的玉米根茎导航线提取方法 总被引:4,自引:0,他引:4
基于玉米根茎图像信息,提出一种基于边缘检测和区域定位的玉米根茎导航线提取方法。首先,利用最大类间方差法自动分割2G-R-B灰度图像,得到二值化图像,结合形态学处理、位置/面积去噪方法提高二值化图像质量,对去噪图像按列累加得到列像素累加曲线;针对传统方法得到的特征点中伪特征点较多的问题,引入高斯滤波器平滑累加曲线,并运用极值法减少玉米根茎伪特征点的干扰,在提取玉米茎秆边缘直线时,提出基于最远茎秆成像宽度的双侧边缘判别思路,通过扫描每条边缘直线的四边形封闭邻域有效剔除伪边缘直线;最后,根据边缘直线二次定位玉米的根茎区域范围,并剔除伪特征点,采用最小二乘线性拟合方法准确提取导航线。试验表明,本文算法处理一幅1280像素×720像素图像耗时约236ms,特征点拟合准确率为92%。与传统方法相比,本文算法精度高、实时性好,在缺苗、杂草较多和株距不标准的情况下仍具有较强的鲁棒性。 相似文献
8.
为提高棕榈粕的饲用价值,本研究评估了12种不同甘露聚糖酶对棕榈粕中甘露聚糖的酶解效果,筛选酶的最适添加量,对比研究了直接发酵组(对照组)、甘露聚糖酶组、发酵菌剂组和甘露聚糖酶+发酵菌剂组的固态发酵效果及在禽和反刍上的体外仿生消化率。结果表明:在甘露聚糖酶添加量2‰时,8#酶的还原糖含量最高为6.46%(对照组1.9%),还原糖占甘露聚糖的比例由4%提升至14%;对0‰~10‰甘露聚糖酶添加量处理棕榈粕结果表明,在酶添加量8‰时,8#酶的还原糖含量最高为9.9%(对照组2.1%),还原糖占甘露聚糖的比例由4%提升到21%;四种方式处理棕榈粕发酵72 h,结果表明甘露聚糖酶+发酵菌剂组在pH、粗蛋白质(CP)、乳酸、还原糖、酸溶蛋白/粗蛋白质均显著高于其他各组(P <0.001);禽和反刍体外仿生消化结果表明,甘露聚糖酶+发酵菌剂组禽的干物质消化率(DDM)显著高于其他各组(P <0.001),反刍体外总产气量相比对照组从20 mL提升至70 m L左右,反刍体外发酵菌体蛋白(MCP)(P <0.001)、NH3-N(P=0.002)均显著高于对照组。综上,8#甘露聚糖酶... 相似文献
9.
本研究以酵母硒为原料制备了3种工艺的硒产品(颗粒硒、粉体硒和水解硒),并对比研究亚硒酸钠与颗粒硒、粉体硒和水解硒对育肥猪生长性能、血清抗氧化指标及硒在组织中沉积的影响。结果表明:颗粒硒、粉体硒和水解硒组的粗蛋白质、总硒含量无明显差异,但水解硒组的酸溶蛋白、氨基酸态氮和溶解率明显提高;从生长性能指标来看,不同硒源对育肥猪的平均日增重(ADG)、平均日采食量(ADFI)和料重比(F/G)无显著影响(P> 0.05);从抗氧化指标来看,相比亚硒酸钠组,水解硒组和粉体硒组谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)的含量显著提高(P <0.05);从血清、肝脏、和肌肉中硒含量来看,相比亚硒酸钠组,颗粒硒组、粉体硒组和水解硒组血清中硒的含量显著提高(P<0.05),并且粉体硒组和水解硒组的肝脏和肌肉总硒含量显著高于亚硒酸钠组(P <0.05)。综上所述,水解酵母硒能提高硒酵母的酸溶蛋白含量,同时提高育肥猪的抗氧化性能及硒在组织中的快速沉积。 相似文献
10.
【目的】研究胎牛血清(fetal bovine serum,FBS)在猪孤雌囊胚玻璃化冷冻后恢复培养中的作用。【方法】本试验以体外培养第5天的猪孤雌激活囊胚为材料,将新鲜和冷冻囊胚分别在含10% FBS(V/V)的胚胎培养液中继续培养48 h,即分为新鲜组(Fresh)、新鲜+FBS组(Fresh+FBS)、冷冻组(Vitrified)、冷冻+FBS组(Vitrified+FBS)。观察各组囊胚的扩张和孵化能力,检测胚胎的细胞膜损伤、凋亡细胞数目、总细胞数目、胞内活性氧(ROS)水平、线粒体活性以及发育相关基因的表达水平。【结果】与Fresh和Vitrified组相比,Fresh+FBS和Vitrified+FBS组的完全扩张率、孵化率和囊胚细胞总数均显著提高(P<0.05),细胞膜损伤率和细胞凋亡率均显著降低(P<0.05)。与Fresh组相比,Vitrified组ROS水平显著升高(P<0.05),Fresh+FBS和Vitrified+FBS组ROS水平均显著降低(P<0.05)。Vitrified+FBS组的线粒体活性显著高于Vitrified组(P<0.05)、显著低于Fresh+FBS组(P<0.05),与Fresh组无显著差异(P>0.05)。相比于Fresh组,Vitrified组POU结构域与类转录因子1(POU5F1)表达水平显著上升(P<0.05)、过氧化氢酶(CAT)表达水平显著下降(P<0.05)。增殖细胞核抗原(PCNA)、DNA甲基转移酶3A(DNMT3A)、超氧化物歧化酶1(SOD1)、BCL2相关X蛋白(BAX)/BCL2L1的表达水平在Fresh和Vitrified组之间均无显著性差异(P>0.05)。Fresh+FBS和Vitrified+FBS组中PCNA、SOD1和CAT的表达水平显著高于Fresh和Vitrified组(P<0.05)。【结论】体外培养第5天的新鲜和冷冻猪孤雌囊胚在10% FBS中继续培养,其发育能力及胚胎质量均得到明显改善。 相似文献