基于视觉里程计和自然信标融合的移动机器人定位算法

针对未知室内环境下移动机器人的定位问题,提出了一种基于单目视觉和自然信标融合的移动机器人定位算法。该方法采用普通摄像头和全景摄像头结合的方式进行定位。采用普通摄像头提取天花板特征,进行视觉里程计定位。全景普通摄像头提取周边环境及天花板信息,采用Harris-SIFT构建自然信标库,并且进行自然信标检测与识别。在两者的基础上,移动机器人进行实时定位。利用自然信标定位时,提出方向滤波器结合视觉里程计和惯导系统估计旋转角度,利用自然信标求取定位特征点,两者结合进行定位。该方法有效地结合了相对定位的快速性和绝对定位的准确性。在室内环境进行试验,其中自然信标定位在x,y方向的平均误差分别为38.66和31.54 mm。相比视觉里程计而言,结合自然信标定位的平均误差分别减小了32.53%和68.68%。融合视觉里程计的自然信标定位运算速度相比仅靠自然信标定位而言提高了约6倍左右,同时与视觉里程计定位处于同一数量级。试验结果表明相对于视觉里程计而言,所提算法大大提高了定位精度,同时不影响算法的实时性。     

液压驱动下肢助力外骨骼机器人膝关节结构设计及试验

液压驱动下肢助力外骨骼是一种典型的人机交互类机器人,在跟随人体行进的同时,可提高人的负重能力。为实现最优化的结构设计以降低对系统压强、液压缸尺寸的要求,通过仿生学分析人类正常步行时的步态数据,依据准拟人化设计准则,采用CAD设计软件、数值计算等方法,给出了液压驱动膝关节的设计过程,并通过MATLAB等仿真软件进行了验证。基于确定的模型参数,进行了结构设计及平台搭建,并进行了穿戴试验。仿真及试验结果表明,该方法设计的外骨骼膝关节可以满足步行及负重需求。在负重由10增加为20 kg时,即负重增加一倍时,膝关节的轨迹平均跟踪误差减小了0.05%,跟踪误差最大值增加了20.7%,但是相对于整个膝关节的活动范围,该误差仅占总活动范围的1.2%。该研究为优化液压驱动下肢助力外骨骼提供了参考方法,并可为直线执行器驱动外骨骼其他关节的优化设计提供参考。     

用新型的疫苗代替旧的疫苗

理想的疫苗是一种能刺激动物的免疫系统而不再使动物致病的致病因子(病原体)。接种此种疫苗后,病原体本身会感染动物,但它的生长在萌芽时而被抑制;动物得因此得到保护。抗一系列病毒的疫苗,如引起呼吸道感染的禽传染性支气管炎病毒(IBV),新城疫病毒(NDV)和传染性喉气管炎病毒(ILTV)疫苗,对家禽业有很大的价值。可惜有些疫苗不够理想,例如传染性支气管炎活毒疫苗(有传染性),会引起输卵管及肾脏的损害,这种疫苗以及预防缓发型新城疫病毒的疫苗,还会使幼鸡,特别是肉鸡诱发大肠杆菌     

乳腺肿块156例超声诊断分析

目的总结乳腺肿块二维超声和彩色多普勒超声声像图特点。方法回顾性分析我院156例乳腺疾病患者二维超声和彩色多普勒超声的临床资料。结果156例患者乳腺超声检查肿块检出率为100%,病灶最小为0.42cm×0.35cm,最大为5.32cm×3.31cm。156例乳腺肿块患者中,良性者108例,恶性者48例。良性肿块诊断符合率为90.7%（98/108）,恶性肿块诊断符合率为87.5%（42/48）。良、恶性肿块在肿块周围、内部的血流信号及钙化灶方面的差异有统计学意义（P＜0.01）。结论彩色多普勒超声在乳腺良、恶性肿瘤鉴别诊断中具有较高的临床应用价值。     

强力霉素治疗禽出败有良效

珠海市食品公司某禽场于1984年6月10日购进北京鸭苗2,100只,至8月28日(50天龄)发现部分鸭突然发病死亡。其症状是起病急,病鸭精神不振,食欲减少,头扭插在翅下,病鸭排绿色稀便;口中流出大量粘液,个别为血性粘液。8月28日死亡32只,8月29日死亡26只。解剖病死鸭有如下病变:心冠沟脂肪、肺、皮下组织、腹腔脂肪、胃肠道粘膜和浆膜有小出血点和出血斑、肝脏表面散布有许多针头大小的灰白色坏死点,个别肝脏肿大。根据以上临诊症状和病理变化初步诊断为禽出败,并采取如下措施:1.转移饲养场地。由于鸭舍和场地已饲养过几批鸭,污染严重,为减少传染,将该批鸭移至一片杉木林地作早养,并用干净井水给鸭饮用和洗浴。2.在发病鸭群的饲料中拌入万分之二的强力霉素粉,连用5天。用药后第2、3、4、5天,病群的死亡数明显下降,分别为12、3、1、1只,第5天后停止死亡。由此可见,强力霉素对禽出败有良好的治疗作用。     

马立克病与免疫抑制作用

自七十年代初开始,在美国和世界许多地区广泛使用了火鸡疱疹病毒(HVT)疫苗。在荷兰和欧洲其他一些地区则使用另外一些疫苗(如Risp-ens株)。英国的Churchill和Biggs研制的马立克病(MD)弱毒苗曾是世界上第一个市售疫苗,但它目前仅作为一种替代使用的疫苗,较少应用,而HVT则是首选疫苗。 MD疫苗的效果一直较好,但近年来出现了一些日益严重的问题,即免疫失败或免疫突破。     

中西医结合治疗心绞痛61例

目的：观察中西医结合治疗冠心病心绞痛与单纯西药治疗冠心病心绞痛的不同疗效。方法：以常规西药配合益气活血化瘀、疏肝健脾补肾中药汤剂（自拟方）治疗冠心病心绞痛61例,并与常规西药治疗冠心病心绞痛60例,随机对照,观察临床疗效、心电图疗效、硝酸甘油用量变化、治疗前后血脂变化。结果：观察组治疗总有效率、改善心电图、硝酸甘油用量下降、血脂调节等与对照组比较均有统计学差异（P〈0．05）。结论：中西医结合治疗冠心病心绞痛明显优于单纯西药治疗。     

新时代农田基本建设工程存在的问题及对策

新时代,加强农田基本建设工程建设,对农业经济的发展具有重要的引导作用。因此,本文分析新时代农田基本建设工程存在的问题,提出提高农田基本建设工程管理人员的工作素养、农田基本建设工程管理力度、对农田基本建设工程进行科学严谨的规划、对农田基本建设工程实施责任化管理等一系列解决对策。     

基于POE的动力学建模与快速非奇异终端滑模控制

结合旋量指数积形式(POE)和凯恩方程的优点,提出了一种具有明显几何意义的高效动力学建模方法,并以此为基础提出机器人系统的快速非奇异终端滑模控制算法。凯恩方程中的偏速度选择为基于旋量理论描述的合适的物体雅可比矩阵,并以此定义其他动力学模型参数表达方式,且在"钱江一号"串联机器人上进行建模实例验证。基于该动力学模型,为了改善传统滑模控制的有限时间收敛特性,保证全局控制非奇异性,提出了一种快速全局非奇异终端滑模控制,通过构造带状态高次项的滑模面函数,得到全局非奇异控制,并保证系统从任意状态到达滑模面的时间和在滑模上到达平衡点的时间均为有限且快速收敛,通过李雅普诺夫函数证明了其稳定性,并结合对比实验,验证了该方法在机器人系统中的鲁棒性和有效性。     

中西医结合治疗慢性充血性心力衰竭81例

目的:比较中西医结合与单纯西医治疗慢性充血性心力衰竭的疗效。方法:将慢性充血性心力衰竭患者161例随机分为中西医结合结合组(结合组)81例和单纯西医治疗组(对照组)80例,两组均以21d为一个疗程,一个疗程后对两组病人心功能改善情况进行组间分析。结果:两组患者经治疗后其临床症状、心功能指标均有明显改善,同时,两组间比较差异亦有统计学意义(P<0.05)。结论:中西医结合治疗慢性充血性心力衰竭的疗效明显优于单纯西医治疗。