农用车辆路径跟踪预瞄控制研究 —基于免疫模糊PID算法和视觉导航

在无人驾驶农用车辆过程中,由于作业环境的复杂性,往往会遇到一些突发状况,如急转弯或者突然出现障碍物等,目前的视觉导航技术一般都是获取路径信息后直接进行反馈调节,在遇到突发状况时难以有效的工作。为此,将跟踪预瞄加反馈控制器引入到了无人驾驶农用车辆自动导航系和控制系统中,并使用免疫模糊PID算法对控制系统进行优化,以提高控制的效率、精度及自动化程度。为了验证该方法的可靠性,模拟农用车辆的作业环境,对控制算法的精度和效率进行了验证。仿真结果表明:采用免疫模糊PID算法具有较高的控制精度,且运算效率高,如将其使用在农用车辆自动导航和控制系统中,对于提高导航的精度和智能化程度具有重要作用。     

软条白沙枇杷促大增优技术试验示范

淳安是浙江枇杷发展新区。2008年底全县枇杷面积达到560．8hnf,其中软条白沙栽培面积246hnf,占枇杷总面积的43．9％,软条白沙以肉质细嫩、汁多、味甜等优点而深受消费者的欢迎。但是软条白沙枇杷着果率高,果实相对偏小,优质果率不高;若遇低温天气,花和幼果易受冻害：若果实成熟前高温或多雨,会出现果实日灼、萎蔫或裂果,造成枇杷商品性不高。为提高果品质量提高果园经济效益,2007-011年淳安县农业技术推广中心。     

纤维素酶产生菌黑曲霉X-15的选育及其产酶条件

突变型黑曲霉（Ａｓｐｅｒｇｉｌｌｒｓ ｎｉｇｅｒ）Ｍ００１分别经紫外线（ＵＶ）、亚消基胍（ＮＴＧ）、ＴＤＰ辐射仪及空间微重力辐射（ＳＣ）等因素的多级循环处理，得到１株形态发生改变的变异菌株Ｘ－１５。其固体培养纤维素酶的滤纸分解酶活力（ＦＰＡ）为１９Ｕ／g，羟甲基纤维素酶（ＣＭＣａｓｅ）活力为４５３Ｕ／g，β－葡萄糖苷酶（β－ｇｌｕａｓｅ）活力为１５４Ｕ／g，与出发菌株Ｍ００１相比，分别为其２．８倍、     

加入WTO对淳安县柑桔业的影响及对策

中国加入ＷＴＯ ,承诺将平均关税从2 2 1 %降到 1 7 5%,农产品关税从 3 0 %降至 1 4 5%,并将取消所有出口补贴 ,减少非关税壁垒。这样外国产品将大量涌入 ,冲击我国的民族产业 ,那些成本高、质量差、效益低的产业将被市场淘汰。在这种新形势下 ,淳安县柑桔业调整品种结构 ,生产优质、高效的桔果 ,参与国际竞争 ,已经迫在眉睫。1　淳安县柑桔业现状改革开放以来 ,淳安县水果业持续快速发展 ,至 2 0 0 1年底 ,果树面积已达54 0 5 3ｈｍ2 、产量 3 2 570 0ｔ、产值 5882万元 ,其中 ,柑桔的面积、产量和产值分别占51 6%、 68 5%和 3 7…     

鸡马立克氏病肿瘤组织细胞端粒长度的测定

用马立克氏病病毒 ( MDV)京 -1株血毒对 SPF鸡攻毒 ,7周后扑杀 ,采取各内脏组织 ,一部分组织做病理切片 ,发现有肿瘤细胞浸润者即判定为阳性 ;另一部分组织用于端粒长度测定。以 DIG标记的探针( TTAGGG) 4,通过 Southern Blot方法测定细胞端粒长度 ,结果表明 ,阳性肾脏、肝脏、脾脏、神经、卵巢等组织细胞端粒长度较正常组织细胞的明显缩短     

基于多跳路由算法的地膜回收机械装置优化

为了增强地膜回收机的通信能力,使其适应不同地膜密度的地块,提高地膜回收机的工作效率,实现多地膜回收机的协同控制,设计了一种新的基于多跳无线网络的地膜回收机和多回收机协同控制系统。改进后的地膜回收机在起膜铲的轴上装有起膜阻力传感器,可以实时测试起膜阻力,调整起膜机的速度,实现速度的自适应调节。为了适应不同的起膜机速度,在卷膜机上装有速度传感器,可以对卷膜速度进行控制,提高了起膜和卷膜的作业精度。同时,设计了5点的多跳通信网络,利用无线局域网络,实现了地膜机的协同控制。最后对地膜回收机的性能进行了测试,通过测试发现:残膜机作业的回收率达到了90%以上,其作业时间较短,满足高效残膜回收机的设计需求,可以在其他农业现代化机械控制系统的设计过程中进行推广     

H5亚型禽流感病毒HA基因在WISH细胞中的瞬时表达

在WISH细胞中,对H5亚型禽流感病毒HA基因进行了瞬时表达的研究。首先构建了真核表达质粒pVAX-H5HA,通过酶切和PCR筛选阳性克隆后测序。然后将重组表达质粒以脂质体介导法转染WISH细胞。通过RT-PCR在转录水平检测目的基因的表达,间接免疫荧光检测目的蛋白。结果表明,HA基因在WISH细胞中进行了表达。     

基于物联网的智能割草机器人运动控制系统研究

以智能割草机器人为研究对象,首先基于物联网技术介绍和实现了割草机器人的定位功能,然后介绍了其运动学模型、控制系统架构和动力牵引装置,最后介绍了智能割草机器人驱动模型,实现了智能割草机器人的运动控制系统。试验结果表明:智能割草机器人能够对障碍物进行自主避障,且路径规划路线最优,实现了目标区域的全区域覆盖割草作业。     

基于计算机视觉的气吸滚筒式精密排种器控制系统

排种器是播种机的关键部件,其作业性能的好坏直接关系到播种的质量,想要实现排种器精确控制必须先对其进行监测,通过监测其排种质量调整排种器的作业过程,以提高排种质量。为此,提出了一种基于机器视觉的气吸滚筒式精密排种器的监测和控制系统,并利用反馈调节实现了排种器的闭环控制。为了验证方案的可行性,将监测实验台安装到了气吸滚筒式播种机上,并对监测控制系统的性能进行了测试。测试结果表明:采用基于计算机视觉的播种质量监测平台可以成功地监测到排种器的重播指数和漏播指数。最后,对不同气吸滚筒负压差下的播种质量进行了检测,并将计算机视觉监测和人工监测的数据进行对比,对比结果表明:采用计算机视觉监测系统得到的结果和人工监测结果基本吻合,且播种的合格率较高,满足精密播种机的作业需求。     

端粒酶活性检测方法的改进及dNTP浓度对端粒酶活性的影响

利用重新设计的引物和反应步骤 ,对检测端粒酶活性的 TRAP反应进行了改进。与原有方法相比 ,新方法在PCR扩增过程中不改变端粒酶产物的长度和比例 ,能更准确地反映端粒酶反应产物的性质。利用这个方法 ,考察了d NTP浓度对端粒酶的影响 ,发现不同的脱氧核苷酸对端粒酶活性的影响有差异。