基于双目立体视觉的重叠柑橘空间定位

果实的精准识别和定位是智能采摘面临的难题之一。基于双目立体视觉，提出了一种针对户外重叠柑橘的三维空间定位方法。首先，从双目左右图像中提取重叠柑橘果实轮廓并进行高斯平滑，通过曲率分析，找出异常的轮廓像素点；其次，依次连接相邻两个异常像素点，分析该线段上的像素点到柑橘轮廓的距离，在相邻两正常线段的交点处完成重叠柑橘轮廓分割，并通过寻找异常线段剔除对应的非柑橘轮廓像素点；再者，采用最小二乘椭圆拟合方法重建柑橘目标轮廓，并获取柑橘的中心；最后，根据双目极线约束和图像相似度，对重叠柑橘中心点进行匹配，并基于视差原理计算柑橘中心的深度值及三维空间坐标，确定重叠柑橘的遮挡关系。户外实验结果表明,所提出的方法定位误差为6.38 mm，满足柑橘采摘机器人户外采摘作业的定位精度要求。     

稻谷颗粒模型离散元接触参数标定与试验

EDEM与FLUENT耦合模拟稻谷清选时,稻谷颗粒参数设置的准确性直接影响仿真结果的可信度。结合稻谷颗粒堆积角的实测试验与仿真试验,标定了稻谷颗粒模型间静摩擦系数、滚动摩擦系数2个主要接触参数。设计了堆积角形成装置,该装置采用坍塌法和注入法同时形成2种堆积角,可以减小非同时形成所引起的测量误差;创建了稻谷颗粒的离散元模型,结合堆积角的实测试验与仿真试验,建立了2个主要接触参数与2种堆积角之间的二元回归方程;以稻谷颗粒2种堆积角的实测结果作为目标值,对回归方程进行数值求解,得到颗粒模型间的静摩擦系数、滚动摩擦系数分别为0.433 6、0.161 5;设计了抛洒试验对标定后的参数进行验证,抛洒长度、宽度和近抛洒端堆积角等特征参数的实测结果与仿真结果的相对误差小于5.7%,这表明颗粒的模拟运动轨迹与实际运动轨迹基本一致,所创建的稻谷颗粒离散元模型及标定得到的接触参数可以为EDEM-FLUENT耦合仿真稻谷清选过程提供参考。     

玉米全膜双垄集雨沟播秸秆还田肥料试验研究

本文通过施用配方肥和缓释肥＋尿素两个处理研究玉米全膜双垄集雨沟播秸秆还田。研究发现,底施尿素和缓释肥在不追肥的情况下,玉米长势优于配方施肥处理。缓释既肥节省人工还可满足玉米中后期生长对氮肥的需要。     

基于离散元与多体动力学的微耕机旋耕刀轴负荷分析

旋耕部件是微耕机的核心部件,其耕作性能的优劣直接影响微耕机的耕作效率和作业质量。以重庆地区典型的旋耕刀辊和土壤为对象,基于离散元和多体动力学理论,设定前进速度为0.2 m·s^-1,转速为110 r·min^-1,耕深为150和200 mm,采用非线性粘弹性塑性接触模型,在EDEM和Recurdyn软件平台上实现了刀辊耕作过程的模拟分析;同时,依托已有的土槽试验平台,测试了相同工况下刀轴的等效扭矩。模拟与试验的对比分析结果表明：同一刀轴上不同刀盘的扭矩变化规律相似,但数值并不一致,整个刀轴所受的等效扭矩不能简单地理解为单个刀盘所受扭矩与刀盘数的乘积;耕作深度为150、200 mm时刀轴等效扭矩的变化规律一致,模拟值与试验值的最大相对误差分别为14.01%、11.49%。研究结果可为探讨旋耕刀与土壤的相互作用,优化微耕机作业性能提供参考。     

沼液防治苹果树病虫害效果试验

2011年,作者用沼液作了防治苹果树红蜘蛛、蚜虫和早期落叶病的效果试验。结果表明沼液不仅是一种优质的果树肥料,而且在防治果树病虫害方面具有一定的效果。     

不同灌溉方式对保护地土壤有机磷组分的影响

菜田土壤长期节水灌溉试验结果表明,蔬菜保护地0~60 cm土壤剖面中,滴灌、渗灌和沟灌条件下,土壤有机磷组成中均以中等活性有机磷为主,其次为活性有机磷。滴灌和渗灌处理耕层(0~20 cm)土壤中易被作物吸收利用的活性有机磷和中等活性有机磷含量高于传统沟灌处理。在10~30 cm土层范围内,渗灌处理土壤活性有机磷含量高于滴灌,而滴灌又高于沟灌。而0~60 cm土壤剖面中,中等活性有机磷含量均是滴灌大于沟灌大于渗灌。在0~40 cm土层内中稳性有机磷含量渗灌明显大于沟灌大于滴灌。40 cm以下则是沟灌大于渗灌和滴灌。0~20 cm土层土壤高稳性有机磷含量的大小顺序为沟灌大于渗灌大于滴灌。     

兰州市常见蔬菜中硝酸盐含量及安全性评价

采用紫外分光光度法对兰州市常见的八大类19种蔬菜的硝酸盐含量进行测定。结果表明,硝酸盐含量由高到低的顺序依次为绿叶类、白菜类、根菜类、甘蓝类、葱蒜类、茄果类、薯芋类、瓜类。所检测样品中,绿叶类蔬菜和白菜类蔬菜中硝酸盐含量属于中度污染,不能生食,只能盐渍、熟食外,其余类别的蔬菜硝酸盐含量均属于轻度污染,可以生食。     

西藏物流产业发展的战略意义与对策思考

西藏有着丰富灿烂而独具特色的地域特色强烈的经济需求,随着中央第五次西藏工作座谈会的召开以及西藏"三产业大发展"战略的实施,物流产业必将迎来更加广阔的发展空间与舞台。该研究针对西藏物流产业发展的战略意义、现状与问题,提出了发展西藏物流产业的一些建议与对策,为西藏物流产业发展提供了现实参考。     

海洋藻类多糖的生物活性研究进展

由于海藻多糖具有抗肿瘤、提高免疫力等功能,越来越受到人们的重视,极有可能被开发出一种新型的海洋药物。本文对海藻多糖的研究状况及抗肿瘤、抗病毒、降血脂、抗辐射、抗凝血和护肤润肤作用的机制进行了综述。海藻多糖具有许多有前景的药理学活性,加强对海藻多糖的生物活性和作用机制的进一步研究,对有目的地进行应用开发有重要的指导意义。     

基于轮廓曲率和距离分析的重叠柑橘分割与重建

自然环境下重叠果实的精准识别是智能采摘面临的难题之一。针对自然环境中成熟的重叠柑橘，提出了一种基于轮廓曲率和距离分析的果实分割方法。首先，提取重叠柑橘果实轮廓并进行高斯平滑，通过曲率分析，找出异常的轮廓像素点；其次，依次连接相邻两个异常像素点，分析该线段上的像素点到轮廓的距离，在相邻两正常线段的交点处完成重叠柑橘轮廓分割，并通过寻找异常线段剔除对应的非柑橘轮廓像素点；在此基础上，采用最小二乘椭圆拟合方法，对获取的柑橘目标进行轮廓重建。结果表明：利用该方法所得到的重叠柑橘重建轮廓的平均误差、不重合度和时间分别为4.903%、5.593%、0.408 s，优于Hough变换算法和RANSAC算法，能够满足自然环境下成熟重叠柑橘果实的智能识别需求。