农业无人机动态降落方法研究

为实现农业无人机高速、准确降落于地面移动机械设备(自走式施肥机构、农业无人车等)上,基于Aruco码设计了一种复合视觉识别标志,并基于该视觉识别标志提出了农业无人机动态降落控制策略。降落策略主要分为两个阶段：阶段一为标识识别阶段,使用Aruco标识检测算法进行标识识别;阶段二为对带标识地面移动机械设备的稳定跟踪。工作时,利用PnP类算法求解无人机当前位姿,使用PD轨迹追踪算法实现农业无人机对地面移动平台的追踪。为了验证该控制策略的有效性与准确性,利用开源仿真平台Prometheus进行仿真验证,并使用MatLab进行数据分析,结果表明：该控制策略可实现农业无人机的自主降落。     

猪繁殖与呼吸综合征防控技术探究

从猪养殖的角度来说,若养殖场发生猪繁殖与呼吸综合征变异病毒感染,极易造成猪大规模死亡,给养殖户带来巨大经济损失。因此,要加大对猪繁殖与呼吸综合征的综合防控力度,避免上述情况出现,保障养殖户的经济效益。基于此,对猪繁殖与呼吸综合征的致病机理与流行症状进行分析,并总结了相关的防控策略,以供相关人员参考。     

有机无机肥配施和根瘤菌接种对拉巴豆生长、品质及养分吸收的影响

选取优良高产豆科牧草拉巴豆为供试材料,研究了接种根瘤菌和有机无机肥配施对拉巴豆结瘤、 生长、 饲料品质、 养分吸收及土壤酶活性的影响。结果表明,F0.5M0.5（50%有机肥+50%无机肥）和F0.75M0.25（25%有机肥+75%无机肥）处理的拉巴豆生长最好,F（纯施化肥）和F0.25M0.75（75%有机肥+25%无机肥）处理次之,M（纯施有机肥）处理较差,CK（不施肥）最差,F0.5M0.5和F0.75M0.25处理比F分别增产19.46%和16.49%。F和CK结瘤数最少,瘤重也最低,但根瘤数量和重量随有机肥施用的比例增加而提高。在施用有机肥的4个处理中,拉巴豆净光合速率相似,介于14.39~15.32 CO2 mol/(m2s)之间,显著高于F和CK处理。此外,施用有机肥显著改善拉巴豆饲用品质,尤以F0.5M0.5和F0.75M0.25处理最显著,并提高过氧化氢酶、 蔗糖酶、 脲酶活性。相关分析表明,拉巴豆根瘤重与地上部生物量、 氮、 磷、 钾吸收量呈显著正相关,相关系数依次为0.6758、 0.7269、 0.9759、 0.9488（n=36）,说明根瘤形成改善了拉巴豆的氮、 磷、 钾营养,促进了生长,提高了品质。在重庆市的拉巴豆栽培实践中,提倡接种根瘤菌和有机无机肥适量配施很有必要。