农业无人机动态降落方法研究

为实现农业无人机高速、准确降落于地面移动机械设备(自走式施肥机构、农业无人车等)上，基于Aruco码设计了一种复合视觉识别标志，并基于该视觉识别标志提出了农业无人机动态降落控制策略。降落策略主要分为两个阶段：阶段一为标识识别阶段，使用Aruco标识检测算法进行标识识别；阶段二为对带标识地面移动机械设备的稳定跟踪。工作时，利用PnP类算法求解无人机当前位姿，使用PD轨迹追踪算法实现农业无人机对地面移动平台的追踪。为了验证该控制策略的有效性与准确性，利用开源仿真平台Prometheus进行仿真验证，并使用MatLab进行数据分析，结果表明：该控制策略可实现农业无人机的自主降落。