一种串并混联机械手的运动学分析

一种7-DOF串并混联工业机械手由大臂、中臂、小臂和末端执行器依次串联而成，其中大臂为两自由度并联机构，中臂为单自由度平动机构，小臂为四自由度串并混联机构。该文介绍了该串并混联机械手的构型，对机构进行了运动学分析，求解了机械手的位置正反解。该结构的机械手具有工作空间大、末端灵活性好等特点，在现代工业及农业生产中有很好的应用前景。     

稀释液对禽流感HI试验结果的影响

禽流感是基层兽医站日常抗体监测的重点之一,最常用的免疫抗体监测方法是血凝抑制试验(HI)。笔者所在的实验室严格按照国标高致病性禽流感诊断技术GB/T18936-2003 3执行。在日常学习交流中,有部分实验室存在使用生理盐水或者将p H值调整为7.2的生理盐水代替PBS液进行操作。笔者此次试验目的就是探讨国标中的PBS液、生理盐水、p H值为7.2生理盐水对于HI试验结果的影响,以此来指导日常的试验检测工作,做好试验的质量控制,保证试验结果准确性。