12-6台体型Stewart冗余并联机构正向运动学研究

针对六自由度并联机构的正向运动学无全解析解或全解析解推导困难、不便于程式化、存在多解选择的现状,提出一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,推导了适用于实时反馈控制的正向运动学全解析算法。通过单开链的方位特征集运算及路线分解,对机构的拓扑构型进行了剖析,并解算了耦合度,为运动学方程的构造及同构处理指明了方向。基于动平台上4个共面特征点的拓扑关系,对15个二次相容方程进行同构运算,推导了12个一次多项式,得到正向位姿方程的全解析解,具有形式简洁、对称,且根能够唯一确定的特点。根据速度基点法,建立特征点速度之间的矢量关系,解决了机构的速度正解问题。结合杆长协调方程及速度映射方程,并运用Jacobian代数法解析出机构的3组奇异曲面方程。实验结果表明,位姿正解的计算值与测量值完全一致,速度正解的最大相对误差为0.08%,它们的效率指标值分别为0.21和0.32,均满足实时性要求。     

提高卷烟单支质量控制研究

研究了综合测试台测量再现性、弹丝辘与粗针辊间隙、劈刀导轨磨、铲丝刀磨损和操作人员对均值偏移量等因素对卷烟单支质量波动的影响。研究结果表明：（1）弹丝辘与粗针辊间隙大；（2）劈刀导轨磨损严重；（3）操作人员对均值偏移量控制水平差异大是引起卷烟单支质量波动主要因素。通过相应的改进单支质量大部分数值落在了0．86～0．91之间，趋于基本稳定状态。偏移量控制均能在±6mg之间，实现了对卷烟单支质量的控制，提高了卷烟产品质量。     

吉塞拉樱桃砧木组培苗分化的研究

通过对二个品种樱桃砧木的叶片和叶柄的诱导和分化研究,认为两种砧木的叶柄再生能力都强于叶圆盘,BA作用强于KT,NAA优于IBA。综合平衡后可总结出一种诱导和分化芽的通用配方,即：MS＋BA1-2mg／L＋KT1-2mg／L＋NAA0．5mg／L＋IBA0．5mg／L。再生芽的频率最高可达42％-67％。1／2MS培养基附加生根粉（ABT）2mg／L,黑暗处理3d后,生根率和移栽成活率能达到91．8％-93．8％。     

农村猪病防治重在提高猪本身的抗病力和免疫力

近年来,生猪生产一直处在下滑阶段。生猪价格从2008年5月份开始,一直回落降价。很多农户又处于困难境地。从全国总的形式上看,生猪产品目前仍处于供大于求的状态,而且短期内不会改变。同时,养猪的主要饲料—玉米也在涨价。     

浅谈长自山特种野猪生态放养技术

1长白山特种野猪生物学特性 长白山特种野猪喜欢群居,整个猪群有明显的等级结构,野性强好争斗,在母猪发情期,为争夺母猪而争斗,优胜劣汰。     

两自由度球面并联机构动力学分析

运用旋量理论的方法推导出两自由度球面并联机构的速度、加速度解析表达式,在此基础上依据虚功原理和旋量的互易积形式建立了该机构的动力学模型,得到了两驱动电机的驱动转矩方程.通过对动力学模型的变换,获得了动力学方程的形位空间模式及相关系数.通过一个实例表明,动力学方程中的惯性系数和重力项占有的比重较大,而哥氏力系数和离心力系数占有的比重较小,他们在数值上相差一个数量级.但是否可以忽略后者需要判断速度的大小,只有当机构运动速度较小时才可以将哥氏力和离心力忽略.     

齐墩果酸分光光度法测定大豆异黄酮粉中总皂苷含量

以大豆皂苷类似物齐墩果酸为标准品,经香草醛-高氯酸显色,应用可见分光光度法在560 nm处分别测定了20%、30%和40%大豆异黄酮粉中总皂苷的含量。测定结果表明,大豆总皂苷的对应含量分别为36.0%、26.3%、16.1%,该方法的线性范围为1～20μg.mL-1,相对标准偏差(RSD)为3.1%,平均加样回收率为101.5%,相关系数R2=0.9996。     

吉塞拉樱桃砧木快繁中几个外界因素的影响

以大樱桃矮化砧木吉塞拉樱桃继代苗为试材,探讨了组培苗和人员接种,不同培养架层以及自然光照的关系。认为不同人员操作、光照、架层之间对继代苗玻璃化、干尖、黄化、生长势、分化、污染率都有显著影响。培养技术娴熟的操作工有利于提高苗木的质量,减少损失率。灵活利用培养室的自然散射光培养将有助于弱苗的复壮和生根移栽苗成活率。充分掌握培养架层的光照和温度的变化特点,对于克服幼苗的玻璃化具有显著的作用。     

谈曲轴箱的通风及易出现的故障

1采用强制式通风装置的作用EQ6100—1型发动机和CA6102型发动机曲轴箱都是采用强制通风装置，这是因为发动机工作时，燃烧室内的高温高压气体有一部分通过活塞环和缸壁间隙泄漏进入曲轴箱内，这将产生如下不良影响。①高温废气会促使机油氧化变质，破坏其使用性能。②废气...     

采煤塌陷对水养流失及生态环境的影响

[目的]为研究采煤塌陷对土壤水分、养分以及生态环境的影响。[方法]将兖州采煤塌陷区作为研究对象,采用野外调查和室内测试分析等方法。[结果]采煤塌陷不仅促使土壤水分由坡顶到塌陷中心点迁移,而且导致垂直剖面上的土壤含水量变化明显。在垂直剖面上,随着深度的增加,土壤的含水量增大。受采煤塌陷和地下潜水的影响,60 cm深度之下含水量迅速增加。采煤塌陷还导致土壤养分从塌陷地坡顶到塌陷中心点发生迁移流失,并且在塌陷中心点发生富集。土壤养分在0～20 cm深度含量达到最大,并且随着深度的增加,养分含量降低。此外,由于受塌陷等因素的影响,塌陷区的生态环境遭到一定程度的破坏。[结论]应对采煤塌陷加以足够的重视,并进行更深入的研究。