基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究

为提高采摘设备的执行效率，采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统，该系统可自动识别不同种类的水果，并实现自动采摘，可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止，并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程，从而避免了大量的矩阵运算，使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真，验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中，为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调，采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位，在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集，分别对不同种类的果实进行识别模型训练，在GPU环境下进行测试，结果表明，每种果实识别的准确率均在94%以上，单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试，该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。     

车载智能土壤采样系统设计与试验

针对传统土壤样本采集操作复杂、劳动强度大、采集精度低和缺乏信息化管理的问题，设计了一种车载智能土壤采样系统。该系统安装于无人驾驶采样车上，系统包括土壤样本自动采集装置和电气控制系统。对系统整个工作过程进行分析，确定了各关键机构及控制硬件的主要工作参数。电气控制系统以运动控制器为控制核心，土壤样本自动采集装置对不同深度范围的土样进行采集，并按地理位置信息分类收集，通过RFID读写器将GPS系统定位所解算的目标采样点的经纬度地理信息和采样深度等信息写入收集土样采样筒底部的电子标签中。性能试验表明，安装于无人驾驶采样车的车载智能土壤采样系统工作运行稳定、可靠，能够对农耕层0~200mm任意深度范围的土壤进行自动分层采样，效率高、精度高、全程自动化，能够按照位置信息进行分类管理，较好地满足了智能化高质量采集土样的需求。     

甜瓜嫩果皮颜色遗传规律研究

为探究甜瓜嫩果皮颜色的遗传规律，以甜瓜嫩果皮颜色为深绿色的S26和青色的S28为亲本材料，通过构建BC1群体，利用卡方测验，分析回交群体BC1的深绿色嫩果皮和青色嫩果皮的分离比例，开展甜瓜嫩果皮的遗传规律分析，以对嫩果皮颜色基因进行初步定位。结果表明：BC1群体表型表现为深绿色和青色2种，且群体比例为1∶1，从而确定颜色性状为单基因控制且深绿色为显性性状。通过分离群体分组分析法（BSA）和混池测序结果可以看出，控制甜瓜嫩果皮颜色的基因位于chr04的端部位置，这为后续基因的精细定位以及克隆提供了研究基础。     

陆上输油管道溢油扩散规律及泄漏后果研究进展

输油管道一旦泄漏不但会造成直接经济损失,而且将对周围环境、沿线居民带来不利影响,掌握泄漏油品在周围环境中的渗流、地表扩散以及蒸发情况,对于开展管道应急处理和泄漏后果评价至关重要。结合陆上输油管道泄漏事故特点,从事故条件下的泄漏量、泄漏油品的流动扩散规律以及泄漏后果等方面入手,对成品油管道泄漏油品研究成果进行了归纳总结,同时为进一步研究泄漏油品在周围环境的扩散过程,预估泄漏后果并制定合理的应急处理方案提出了建议。     

通辽地区美国白蛾发生规律及防治对策初探

通过对通辽地区2016-2019年气温的调查统计得知:超过10℃的天数主要集中在3-11月,分别为174天、176天、182天、175天;超过10℃的有效积温分别为1 728.1日度、1 743.9日度、1 761.4日度、1 731.1日度;根据美国白蛾完成1个世代所需要的有效积温可知,发生代数分别为1.95代、1.97代、1.99代、1.96代;故通辽地区属于2代区。     

Reinvestigation of the scaling law of the windblown sand launch velocity with a wind tunnel experiment

Windblown sand transport is a leading factor in the geophysical evolution of arid and semi-arid regions. The evolution speed is usually indicated by the sand transport rate that is a function of launch velocity of sand particle, whichhasbeen investigated by the experimental measurement and numerical simulation. However, the obtained results in literatures are inconsistent. Some researchers have discovered a relation between average launch velocity and wind shear velocity, while some other researchers have suggested that average launch velocity is independent of wind shear velocity. The inconsistence of launch velocity leads to a controversy in the scaling law of the sand transport rate in the windblown case. On the contrary, in subaqueous case, the scaling law of the sand transport rate has been widely accepted as a cubic function of fluid shear velocity. In order to explain the debates surrounding the windblown case and the difference between windblown and subaquatic cases, this study reinvestigates the scaling law of the vertical launch velocity of windblown transported sand particles by using a dimensional analysis in consideration of the compatibility of the characteristic time of sand particle motion and that of air flow. Then a wind tunnel experiment is conducted to confirm the revisited scaling law, where the sand particle motion pictures are recorded by a high-speed camera and then the launch velocity is solved by the particle tracking velocimetry. By incorporating the results of dimensional analysis and wind tunnel experiment, it can be concluded that, the ratio of saltonsnumber to reptonsnumberdetermines the scaling law of sand particle launch velocity and that of sand transport rate, and using this ratio is able to explain the discrepancies among the classical models of steady sand transport. Moreover, the resulting scaling law can explain the sand sieving phenomenon: a greater fraction of large grains is observed as the distance to the wind tunnel entrance becomes larger.     

‘马来西亚1号’菠萝蜜叶片氮磷钾动态的研究

通过对海南省文昌市南阳镇、琼海市大路镇、乐东县黄流镇3个地区‘马来西亚1号’菠萝蜜叶片氮、磷、钾3种营养元素的周年变化规律跟踪调查分析,结果表明：3个地区菠萝蜜叶片营养元素变化规律相似。元素年平均含量表现为氮>钾>磷。根据实际生产中的生育期调研分析,将菠萝蜜的生长周期大致划分为2个批次3个时期：第一批次养树期（11—12月）、花芽分化期（1—2月）、结果期（3—4月）;第二批次养树期（5—6月）、花芽分化期（7—8月）、结果期（9—10月）。生长周期内,氮元素含量年变化呈现“N”字型变化趋势;磷含量在1—4月呈先上升后下降的趋势,随后呈缓慢上升趋势;钾含量变化趋势与氮含量变化相似,但钾元素含量变化没有氮元素变化明显。菠萝蜜叶片中大量元素含量的适宜范围为：全氮21.03~22.15 g/kg,全磷2.86~3.40 g/kg,全钾13.49~14.47 g/kg。在生长发育过程中,菠萝蜜需氮、钾元素较多,特别是在花芽分化期和结果期,应注意增施氮肥与钾肥,磷肥应于养树期施足。     

盐阳离子类型对红壤裂缝开闭规律的影响

为了探究灌溉水中盐离子浓度及类型对土壤裂缝变化过程的影响,为南方灌溉用水安全提供数据理论支持,采用蒸馏水配置15,10,5和2.5 g/L等4个质量浓度梯度的NaCl,KCl,CaCl₂和MgCl₂等4种类型溶液,分别浸泡南方亚热带地区的典型红壤,并且采用恒温蒸发模拟干燥过程和喷湿法模拟增湿过程,结合数字图像技术提取土壤表层开裂闭合过程中裂缝主要几何参数,分析盐阳离子类型对红壤裂缝发育过程特征的影响.结果表明:红壤干燥过程中,裂缝在土壤质量含水率由30%降至10%时增长最快;在质量含水率低于10%后达到最大值并保持稳定不变.红壤的裂缝面积密度与4种盐阳离子浓度呈极显著正相关关系,裂缝长度密度与K⁺及Mg²⁺呈极显著负相关,与Ca²⁺呈显著负相关关系.4种盐阳离子对红壤开裂面积促进程度深浅顺序为Na⁺,K⁺,Ca²⁺,Mg²⁺;4种不同离子浓度的处理中,NaCl质量浓度为10 g/L,而KCl,CaCl₂和MgCl₂质量浓度为15 g/L的溶液对红壤开裂促进效果最好,其裂缝面积相比于蒸馏水处理分别增大了155.0%,160.1%,109.4%和39.2%.红壤的开裂含水率低于闭合含水率,4种盐阳离子浸泡后会使红壤的开裂含水率和闭合含水率均升高.     

畜牧兽医执法办案应注意的问题之我见

结合畜牧兽医执法工作实践,总结了10项执法工作中经常遇到的问题,并有针对性的提出了处理建议,以便为国内畜牧兽医执法人员正确执法办案提供参考。     

我对这起行政诉讼案件有话要说

《中华人民共和国行政强制法》已于2012年1月1日起施行,对规范行政强制措施有了明确的规定,行政执法人员在实施行政强制措施时必须严格遵循的法定的程序。本文介绍了某行政处罚案件中因执法人员实施行政强制扣押过程中因程序违法,被当事人提起行政诉讼,一审法院不支持其诉求,其已上诉至上级法院,目前尚无有最新情况;阐述了对该行政处罚案中违法实施行政强制措施和对该行政诉讼案的一些分析和看法,并对当前依法行政提出建议。