双向电液比例张力绞车的直接自适应鲁棒控制

设计了基于比例溢流阀调压回路的双向电液比例张力绞车,并进行了理论分析。针对液压系统的不确定性因素以及卷绕机构参数变化对张力控制的影响,提出了直接自适应鲁棒电液张力控制方法,并用张力负载模拟试验系统进行了研究。理论分析与试验均表明,对于具有不确定性因素的张力跟踪控制,所设计的电液张力绞车及其控制策略,具有良好的控制性能。     

盾构掘进机模拟试验台液压系统集成及试验分析

针对盾构掘进机模拟试验台的设计要求,采用电液比例控制技术设计制造了盾构掘进机液压系统,包括推进液压系统,螺旋输送机液压系统以及刀盘驱动液压系统.最后对其进行了试验分析.试验结果表明所设计的液压系统可以满足盾构掘进机在各地层中模拟掘进的要求.通过实时调节控制推进速度、螺旋输送机转速以及刀盘转速,可以控制正面土压力在设定范围内,从而有效减少地表变形.     

振动沉拔桩机激振器的设计及动力学分析

提出了一种振动沉拔桩激振器的新的设计方法，给出了其工作原理，建立了振动模型，并对系统进行了动力分析，得出了相关结论。     

大流量电液控制阀设计与试验

设计了一种大流量电液控制阀,采用压差反馈取代常用的位移反馈,为二级阀闭环提供了一种新方法并降低了成本;采用椭圆油口降低了阀芯长度与质量,有利于提高系统频响。建立了电液控制阀系统的数学模型并进行了仿真分析,结果表明采用矩形窗口与三角形窗口组合的复合节流窗口的设计可同时满足大流量时的快速性与小流量时的稳定性要求,电液控制阀最大流量为417 L/min,在±50%输入信号下频响为73 Hz。研制了试验样机并成功应用于液压软管脉冲试验系统,系统在不同负载下的水锤波响应进一步验证了所设计大流量电液控制阀应用的广泛性。     

基于联合测控的电液伺服阀动态性能测试研究

针对电液伺服阀动态特性测试精度低、高频控制效果较差的问题,在GB/T 15623.1—2003基础上构建电液伺服阀联合测控平台,利用PLC系统对作动筒进行低频控制,减小了测试原理误差。提出了一种对扫频控制信号进行积分计算来进行频率响应特性分析的计算方法。利用Lab VIEW软件采取定采样、变采样率的方法发出信号,实现对扫频信号的精确控制。给出了MOOG D761-2716A型机械反馈伺服阀及MOOG D661-1945E型电位移反馈伺服阀的动态性能实测曲线,试验证明,所提方法对电液伺服阀动态性能测试精度可达±4%。     

主/从机器人系统设计与双向伺服控制

建立了主／从异构式机器人力反馈遥操作控制系统。主操作系统采用2个2-DOF操作手,分别采用伺服阀控制液压马达获得2个解耦的旋转自由度。用力信息对伺服阀进行控制以驱动主操作手运动,解决主手操纵力不能直接驱动主操作手液压马达的问题。从机器人为4-DOF串联关节型四自由度机器人,采用比例方向阀控制。分别采用力反射伺服型和力对称型双向伺服控制策略,对主／从机器人系统进行遥操作力反馈双向伺服控制实验研究。验证了本设计的主操作手结构的合理性,力对称型双向伺服控制策略具有较好的控制性能。     

电液伺服遥操纵机器人主-从位置控制器

针对电液伺服遥操纵机器人主-从双向伺服位置控制中存在的非线性和不确定性,提出主-从侧分别使用带干扰观测器的最优控制和有鲁棒补偿的PD反馈控制算法,以克服主动侧各液压缸因动态特性差异造成的位置跟随误差和从动侧外界环境的随机干扰对系统稳定性的影响.分别设计了观测器跟踪扰动的二次型控制器和有动态鲁棒补偿的位置控制器,通过仿真和试验验证了所设计控制器的有效性.试验结果表明,所设计的位置控制器,既提高了主-从位置跟随精度,又具有较强的自适应性和鲁棒性;提高了力反馈电液伺服遥操纵机器人系统的操作性.     

动力输出湿式多片式离合制动器的开发及应用

为了满足配套机具的响应及时性和操纵安全舒适性,在拖拉机动力输出（PTO）湿式多片式离合器基础上,研发出针对动力源结合或分离同时制动的湿式多片式离合制动器,通过液压阀块及蓄能泵作为控制组件,采用电控按钮操纵,相比传统意义上的湿式多片式离合器,更具备分离同时制动的功能。     

一种新的混沌激振器及其动力学特性

在分析已有混沌发生机构的基础上,结合混沌中的倍周期分叉现象,设计了一种新的混沌激振器。该激振器由2个偏心轮构成,2个偏心轮之间的约束由传统的光滑铰链改为沿圆形轨道滑动,从而使系统产生倍周期现象的条件大幅度放宽。建立了该混沌激振器的动力学模型,通过仿真试验分析其动力学特性。结果表明,较普遍应用的三连杆混沌激振器,该混沌激振器具有更强的混沌特性和更为宽松的参数选择,因而具有更大的使用范围。     

热磨机磨片间隙电液伺服控制原理与系统设计研究

通过对典型热磨机磨片间隙控制系统的功能分析,采用电液伺服系统对热磨机磨片间隙控制系统进行了原理与系统结构设计,建立了控制系统的传递函数与数学模型,对液压缸和伺服阀进行了设计计算与选型;通过对系统传递函数的校正,保证了系统的稳定性和较好的控制品质。热磨机磨片间隙电液伺服控制系统的设计研究有助于提高热磨机的解纤质量和工作性能,具有理论和实际应用价值。