基于蚁群算法的六自由度采摘机器人轨迹规划研究

在现代农业生产中,果蔬采摘作业复杂而繁重,采摘机器人在作业过程中常常需要经历成千上万个果蔬采摘点,面对这样巨大的工作量,采摘机器人移动路径规划显得非常重要。为此,以采摘机器人运动轨迹为研究对象,以其运动轨迹总长最短为研究目标,针对机器人各关节机构运动速度变化情况及机器人运动特性,利用基本蚁群原理对六自由度采摘机器人的路径进行规划。实验结果表明:所设计的采摘机器人轨迹优化技术不但路径优化能力强、运动轨迹平滑,还具有可靠性强及稳定性好的优点。     

基于数字PI算法的精准施肥控制系统设计及仿真

为了使施肥速度与机器行进速度同步,提出了一种基于数字PI算法的闭环施肥系统,主要由传感器、PLC、脉宽调制电机驱动器(PWM驱动器)、GPRS模块及直流无刷电机组成。通过检测拖拉机的速度信号及外槽轮转速,PLC根据所输入决策经PWM驱动器对外槽轮下料速度进行闭环控制,从而实现精准施肥。仿真实验结果表明:基于数字PI算法的闭环控制系统提高了施肥精度和响应速度,机具操作简单,在田间工作性能稳定。     

12-6台体型Stewart冗余并联机构正向运动学研究

针对六自由度并联机构的正向运动学无全解析解或全解析解推导困难、不便于程式化、存在多解选择的现状,提出一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,推导了适用于实时反馈控制的正向运动学全解析算法。通过单开链的方位特征集运算及路线分解,对机构的拓扑构型进行了剖析,并解算了耦合度,为运动学方程的构造及同构处理指明了方向。基于动平台上4个共面特征点的拓扑关系,对15个二次相容方程进行同构运算,推导了12个一次多项式,得到正向位姿方程的全解析解,具有形式简洁、对称,且根能够唯一确定的特点。根据速度基点法,建立特征点速度之间的矢量关系,解决了机构的速度正解问题。结合杆长协调方程及速度映射方程,并运用Jacobian代数法解析出机构的3组奇异曲面方程。实验结果表明,位姿正解的计算值与测量值完全一致,速度正解的最大相对误差为0.08%,它们的效率指标值分别为0.21和0.32,均满足实时性要求。     

人工神经网络在水资源规划领域中的应用

本文从水资源现状及发展前景出发,介绍了如今被越来越重视的智能规划方法——人工神经网络,以及其在水文领域被广泛应用的BP算法.防治洪水灾害是水资源规划的一项重要内容,结合BP神经网络进行水文预报使得预报更为简便易于操作,预报精度较传统水文模型也有一定提高.因此加强人工神经网络的深入研究,并耦合其他方法,使其更为灵活广泛地应用于水文预报领域十分重要.     

FRP加筋结构布局优化综述

本文回顾了加筋结构优化的历史,主要从加筋结构介绍,加筋板布局优化算法,加筋板布局优化关键技术和加筋板布局优化策略四个方面加以论述,总结了各个方法的优缺点。最后对加筋结构的未来研究方向做出了展望。     

面向大学生就业的协同过滤推荐算法与推荐系统研究

大学生就业形式严峻,竞争异常激烈。而且由于大学生一直处于在校学习阶段,对校外企业与用人单位不够了解,难以通过有效的形式与就业单位接触。很多大学生都是携带着个人简历,通过许多招聘会来进行自我推荐。在这个过程中,有盲目寻找之嫌。许多企业并非是大学生专业对口、感兴趣的单位,但在招聘会中找不到适合的单位,只好进行尝试。这造成了企业与学生双方的精力损耗。降低了学生就业的成功率。通过协同过滤推荐算法研发的大学生就业推荐系统,可以通过学生的兴趣爱好,往届毕业生的就业因素进行系统评分,得出推荐结果,让校方帮助大学生找到更适合的单位,更多的就业机会。本文介绍了系统过滤算法的发展过程、具体应用以及通过内容和知识进行融合的推荐系统算法推荐系统如何进行开发设计,产生评分的推荐功能进行了详细的阐述。     

使用Cytoscape对生物网络数据的建模和分析

生物网络是系统生物学研究的重要内容。本文介绍了多种常用复杂生物网络可视化系统,针对Cytoscape系统在可视化的建模过程以及在建模过程中使用到的布局算法进行对比研究,并利用Cytoscape系统中丰富的插件对复杂网络数据进行分析,包括对数据进行网络分析和更改、使用BINGO插件进行基因注释、使用AGILENT LITERATURE SEARCH(ALS)插件搜索基因相互作用文献等。     

用蚁群算法求解有线路约束的TSP问题

本文利用 01 矩阵,设计了新型的蚁群算法,用于解决有线路约束的经典旅行商问题,并求出了在有线路约束下,走遍不同城市的行程最短的最佳路线和最佳路线的长度.     

农资经销商的进化样本

<正>2011年的全国百佳(优秀)农资经销商评选无疑产生出了最大化的社会效益。活动不但评选出200家优秀农资经销商,而且还成为了《2011年度中国农资经销商发展状况调查》的直选样本。正是因为农资产业面临的一直是最传统的农业生产,使得整个行业现代化的进程几乎游离在社会经济发展的边缘,在主流财经传播平台上更是鲜见农资人的话题。就连全面市场化的农药流通企业也在笑话化肥经销商落后的市场化步伐。     

基于改进蚁群算法的服务组合研究

在服务计算过程中，服务组合问题是其中关键的技术之一。在原子候选服务数目巨大的情况下，经典的算法一般都是寻找问题的最优解，存在运算量大，运行时间长的缺点，蚁群算法并不是寻找服务组合问题的最优解，而是得到用户能够认同的可行解。为了能够更有效的为用户提供各种服务，在静态的服务组合建立过程中，以服务发现的候选原子服务集合中的服务质量为权重，将服务组合问题分解成一个有向无环图，在组合代价为最小的原则下，采用改进的蚁群算法为搜索方法，迭代一定的次数或者达到用户设定的服务质量为算法的终止条件，找到能够组合为用户需要的原子候选服务集合，进而快速、准确的得到用户期望的服务。