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针对前处理工序造成的羊肉智能精细分割目标肌肉区图像识别准确度低的问题,以羊后腿自动去骨分割工序为研究对象,提出一种基于R2U-Net和紧凑空洞卷积的羊后腿分割目标肌肉区识别方法。对传统的U-Net语义分割网络进行改进,以U-Net为骨架网络,采用残差循环卷积块替换原始U-Net的特征编码模块和解码模块中的卷积块以避免U-Net的梯度消失,在特征编码模块和特征解码模块之间增加一个紧凑的四分支空洞卷积模块对语义特征进行多尺度编码,实现缝匠肌图像分割模型的构建。一方面,针对缝匠肌这一核心目标肌肉区,采集羊后腿图像构建数据集训练与测试本文模型,以验证该方法的准确性与实时性;另一方面,通过旋量法标定夹爪坐标系、相机点云坐标系、机器人坐标系的齐次变换矩阵以计算分割路径,并采用主动柔顺的力/位混合控制方法操纵分割机器人进行目标切削运动,验证基于本文方法得到的目标图像开展目标肌肉分割的可行性。相关试验结果表明:当交并比为0.8588时,本文方法平均精确度为0.9820,优于R2U-Net的(0.8324,0.9775);单样本检测时间平均为82ms,说明本文方法可快速、准确分割出缝匠肌图像,满足机器人自主分割系统的实时性要求,优于U-Net、R2U-Net、AttU-Net算法。最后,在本文方法得到的缝匠肌图像基础上开展机器人实机分割试验,机器人对5条羊后腿的平均切削时间为7.9s,平均偏移距离为4.36mm,最大偏移距离不大于5.9mm,满足羊后腿去骨分割的精度要求。 相似文献
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被子植物门*单子叶植物纲总述 单子叶植物特征,多草灌稀有乔本;脉平行或者弧形,其根系常为须根;维管束茎部散生,无形成层无年轮;花各部三为基数,萼与瓣花上不分;种胚里子叶一枚,双子叶与之不混。芭蕉属中有芭蕉,果实形态似香蕉;常绿草本多年生,植株能达四米高;丛生独茎不落叶,一叶新舒一叶焦;叶大可达三米长,假干原由叶鞘包;世人又称甘露树,积水如蜜于花苞;主脉侧有平行脉,观叶品韵听雨敲. 相似文献
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基于1978—2016年畜禽产品年度产量数据,采用HP滤波技术和非线性MS-AR模型,分析中国畜牧业生产波动的特征,从畜牧业生产区制转换的视角剖析畜牧业生产波动的具体路径,探讨影响畜牧业生产波动和路径转换的原因。结果表明:从生产波动变化趋势上看,猪肉生产增长高峰期出现最早,其次是牛肉、羊肉、禽肉和禽蛋生产,牛奶生产增长高峰期出现时间最晚;从生产波动比较上看,猪肉生产波动幅度最小,其他畜牧产业生产波动幅度相对较大,各畜牧产业生产波动趋势存在差异,但近年来总体趋于收敛。通过模型识别将畜牧业生产划分为低速、中速和快速增长3个区制,低速和中速增长区制下各畜禽业产品产量平均增长率在3%和5%左右,而快速增长区制下平均增长率在10%以上;猪肉生产倾向于保持中速增长,牛肉、羊肉和牛奶生产容易出现低中速增长往复徘徊的现象,禽肉和禽蛋生产在各区制下均较为稳定且区制变迁较为平稳;改革开放以来,除牛奶产业以外,其他畜牧产业生产基本在低速或中速增长区制时间最长。基于此,提出针对不同畜禽产业在不同发展阶段相机制定不同调控政策,推动畜禽产业规模化养殖和产业化经营水平,提高畜禽产业抗冲击能力等建议。 相似文献
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<正>一、叶斑病1.病征主要为害叶片,多在开花结果期开始发生,以后逐渐加重,果实采摘后尤甚。发病初期在叶片上产生淡红紫色、很不明显的小斑点,扩大后变成直径5~6m m的圆形或长圆形病斑,中央灰白色,边缘浓紫褐色,状如蛇眼;严重时,叶片大部分变褐、枯萎,甚至死亡。除叶片外,匍匐茎、果梗、花萼亦能受害。草莓感病后,光合作用受到影响,植株生长衰弱,抗寒性降低。2.防治方法(1)农业防治在春季撤除防寒物时,一并将病枯茎叶清除干净;对于一些感病品种,适当降低栽植密度;雨后 相似文献
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畜牧业创新管理的主要趋势是信息化管理,作为先进生产力重要代表之一的射频识别技术,是畜牧业信息化管理的重要途径,也是解决传统畜牧业经营管理问题的主要手段。本文介绍了射频技术工作原理及畜牧业应用情况,分析了畜牧业应用射频技术的条件,并在此基础上论述了射频技术在畜牧业经营管理中的创新表现。 相似文献
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以具有亲缘关系的橡胶树(Hevea brasiliensis Muell. Arg.)热研88-13、热试47、热试62为研究对象,对不同品系橡胶树开花侧枝上的花序和花序上的一级花序、雌花、一级雌花、二级雌花的数量和位置分布进行了调查和统计分析。结果表明:不同品系橡胶树间开花侧枝上花序、一级花序、雌花、一级雌花、二级雌花的数量和位置分布差异显著,不同品系橡胶树间花序上雌花、一级雌花和二级雌花的数量和位置分布差异显著;橡胶树开花侧枝上的花序数、雌花数、一级雌花数、二级雌花数之间相关性显著,花序上的雌花数,一级雌花数和二级雌花数之间相关性显著。可以将开花侧枝上的花序数和/或花序上的雌花数作为品种识别的指标之一,将花序上的一级花序数、一级雌花数和二级雌花数作为品种识别的辅助指标。 相似文献
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本分简单介绍了几种水稻的病害和虫害的识别方法,以及对这些病虫害的防治方法,以期为广大种植水稻的朋友提供一些理论的帮助。 相似文献