基于侧向光电圆弧阵列的温室路沿检测与导航方法

针对现有温室移动机器人沿边导航技术的精度与实时性不足等问题,提出了一种基于光电开关圆弧阵列的沿边导航方法.提出了基于圆弧阵列理想目标带原理的位姿检测与调控方法,并建立了基于光电圆弧阵列信号触发数与触发中心序号双指标的位姿检测模型,按照双指标的不同阈值进行车体位姿状态归类并触发相应调控轨迹程序,进而根据由该双指标数值计算得到的位姿给定各调控轨迹参数,实现实时的沿边导航.试验结果表明,在0.15 m/s速度内,小车的沿边位置与姿态偏差分别保持在-35 mm～+15 mm和-5°～+5°范围内,能够满足实际施药、搬运等作业的行走需求.同时小车的调控周期约为2m,实现了温室内低调控频度的沿边平顺导航,并且沿下沉路沿行走时,能够适应300 mm长的杂物.该方法为温室环境下的低成本快速沿边导航提供了新的技术思路.     

盐泽螺旋藻藻蓝蛋白裂合酶CpcS的分子克隆及功能研究

为研究盐泽螺旋藻（Spirulina subsalsa）藻蓝蛋白裂合酶SsCpcS的催化功能,首先通过PCR技术从S. subsalsa FACHB351基因组DNA中扩增藻蓝蛋白裂合酶的编码基因SscpcS,构建表达质粒pCDFDuet-SscpcS,然后再与脱辅基蛋白和色素合成酶表达质粒pETDuet-SscpcB-Ssho1::SspcyA共同转入大肠杆菌BL21（DE3）,并经IPTG（Isopropyl β-D-Thiogalactoside,异丙基硫代半乳糖苷）诱导重组合成藻蓝蛋白。PCR产物测序表明SscpcS扩增成功;双酶切检测和SDS-PAGE电泳分析表明质粒pCDFDuet-SscpcS构建成功,且能表达目的蛋白。重组藻蓝蛋白PCB-CpcB细胞产物为深蓝色;纯化后的色素蛋白展现620 nm的最大吸收峰和646 nm的最大荧光发射峰;色素蛋白通过锌离子染色,在紫外线照射下展现明显荧光。该研究成功克隆源自盐泽螺旋藻的藻蓝蛋白裂合酶SsCpcS的编码基因,其表达产物SsCpcS能有效催化藻蓝蛋白的生物合成。此研究为S. subsalsa藻蓝蛋白的重组合成及抗氧化试剂的研制奠定基础,也为探明盐泽螺旋藻中CpcS的催化机理提供科学依据。     

金蟾速补钙（畜禽钙锌预混料）对蛋雏鸡育雏期饲喂效果试验

在蛋雏鸡育雏期添加金蟾速补钙（畜禽钙锌预混料）进行饲喂,观察育雏期每周鸡群采食量和雏鸡死亡数,并按2%比例抽样称重,计算鸡群均匀度。结果试验组雏鸡质量和鸡群均匀度明显优于对照组,差异显著（P〈0.05）;试验组采食量和雏鸡总死亡数高于对照组,但差异不明显。试验结果提示,在蛋鸡育雏期使用金蟾速补钙（畜禽钙锌预混料）可以提高育雏生产性能,可在生产上推广应用。     

胡椒碱的提取工艺及分析方法研究进展

查阅近年来国内外有关胡椒碱的文献资料,介绍胡椒碱主要的提取方法和检测技术等方面的研究进展,为胡椒碱的进一步开发利用提供参考。     

茶园气流扰动防霜控制探析

倒春寒晚霜造成严重的茶园冻害,经济损失巨大,成为茶叶生产的瓶颈问题.气流扰动作为一种有效的机械化自动化防霜方法,其控制技术尤为重要,但目前的研究尚不深入,仍存在诸多问题.论述了国内外现有气流扰动防霜装备及其控制技术,以实例论证现有各种控制策略在充分必要条件和节能上的缺陷,并进行分析,从而为制定完备的气流扰动防霜控制措施提供参考.     

机器人采摘中番茄力学特性与机械损伤的关系

为了减小机器人采摘中番茄的夹持损伤,通过加卸载正交试验对不同结构番茄力学特性与机械损伤的关系进行了研究。试验因素包括加载位置、探头类型、指面材料、压缩率和加载速度。试验结果表明：对番茄5个力学参数影响都显著且最大的因素为压缩率,并且番茄的力学特性参数之间存在一定的相关性。压缩率每增加1%,应变能、塑性应变能、峰值力和压缩斜率约分别平均增加26.16 mJ、19.04 mJ、4.62 N和0.16 N/mm,而弹性度平均减小0.88%。对番茄机械损伤度影响显著的因素依次为压缩率、球度、加载位置和加载速度。压缩率每增加1%,番茄的机械损伤度平均增加2.98%。番茄的机械损伤度与力学参数之间的回归系数为0.7214,其中与番茄机械损伤度最相关的力学参数是峰值力。该研究为采摘机器人夹持机构的设计和稳定夹持控制策略的实现提供了理论依据。     

綦江区蔬菜加工生产现状及发展对策

随着经济的发展和人们生活水平的不断提高,消费者对蔬菜,无论是蔬菜种类、蔬菜加工形式还是产品安全、无公害程度,都提出了更高要求。因此,大力发展蔬菜加工业,不仅可壮大蔬菜种植生产扩大的重要产业支柱,还是增加农民生产效益、提高农民收入的一个有效途径。     

无刷直流电机控制的优化仿真及实现

为使系统模型更接近物理实际并易于仿真实现，提出一种新颖的无刷直流电机转速、电流双闭环控制系统建模仿真方案。无刷直流电机 导通运行过程中，定子绕组端点电压受电机内部状态和逆变器状态的多个因素综合影响。而Matlab SimPowerSystem Toolbox三相全桥逆变器模块的输出电压，与电机内部物理量无关，不适用于无刷直流电机 导通方式的建模。在对电机和逆变器工作过程分析基础上，编写S函数对逆变器和直流母线电流建模，并将仿真结果与系统实验结果进行对比验证，证明该仿真方法的正确性。提出一种低成本的直流母线电阻电流采样方案，在不增加硬件成本前提下，仅利用一个采样电阻便可实现力矩电流的较精确检测。该方案能有效提高系统的控制精度。     

利用积温预报早籼、早中籼稻生育期模式的研究

根据各温度级有效积温(>10℃)与生育期的相关系数可以把10℃至33℃之间的日平均温度的作用效应分成不等的五段,就五段温度对生育期影响的不同作用值进行模拟,并用以进行抽穗期预报。     

早期离乳防僵猪

早期离乳防僵猪李萍萍，宫淑卿（黑龙江广播电视大学，黑龙江省民族干部学院）僵猪又名“老头猪”、“石猪”，以仔猪皮肤失去光泽、被毛憔悴、食欲差、又大身小、发育受阻基至生长停滞为特征。这种状光吃不长，浪费人工和饲料，造成经济损失。为此必须做好僵猪的防治工作...