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1.
针对现有采摘机器人的识别-采摘精度与效率偏低等问题,开展了采摘机器人深度视觉伺服手-眼协调规划研究。开发了在手RealSense深度伺服的小型升降式采摘机器人,进行了采放果的工作空间与姿态分析,针对“眼在手上”模式建立了手-眼协调的坐标变换模型。对采摘机器人提出了基于在手RealSense深度伺服的由远及近手眼协调策略,并根据RealSense与机械臂参数完成了基于深度视觉的远近景协调关键点间分段动作规划。手眼协调采摘试验表明,末端在X、Y、Z方向的平均定位精度为3.51、2.79、3.35mm,平均耗时为19.24s,其中机械臂从初始位开始采果的平均耗时为12.04s,中间识别与运算的平均耗时为3.82s,放果动作平均耗时为7.2s,机械臂动作耗时占整个环节的80.2%。该机器人结构和在手RealSense深度伺服的手眼协调策略可满足采摘作业需求。  相似文献   
2.
为了提高温室环境测控系统中传感器数据的准确性,针对温室环境参数变化的时间相关性和空间相似性特点,提出了一种基于主成分分析(Principal component analysis,PCA)的故障检测与基于时空信息比较的温室环境监测系统的传感器故障识别方法。首先利用基于PCA的传感器故障检测方法,通过监控统计量T2和SPE的变化实现传感器系统故障检测;再针对检测出故障的传感器节点,对该时刻传感器节点采用基于时空特性的节点信息比较实现不同传感器的故障识别。分别对比基于时间尺度、空间尺度、时空尺度的节点信息比较方法对传感器故障识别的影响进行了分析与试验验证,验证结果表明:基于PCA的传感器故障检测方法能够有效地实现对传感器系统故障的初步检测,提出的基于时空信息比较的传感器故障识别方法,融合考虑时间尺度和空间尺度的节点信息,能够有效地实现传感器具体故障定位;所建立的传感器故障识别方法检测正确率CDR为98.37%、平均虚警率FAR为1.72%,较传统的传感器故障识别方法检测正确率CDR提高了22.067个百分点,而平均虚警率FAR则降低了15.762个百分点,能够有效地保证故障诊断效率、提高故障诊断精度、降低虚警率,具有可靠性和准确性。  相似文献   
3.
通过对20个怀山药和20个其他品种山药叶片总DNA序列比对发现,怀山药在叶绿体DNA片段trnQ-rps16上有210 bp的长度变异,同时在叶绿体DNA片段psbM-trnD上有1个特异碱基突变位点,会导致其他品种山药样品HinP1I酶切位点丢失。根据2个叶绿体DNA片段的序列差异构建怀山药鉴定体系。使用trnQ-rps16和psbM-trnD特异引物分别对山药总DNA进行扩增,trnQ-rps16扩增产物进行凝胶电泳检测,psbM-trnD扩增产物经HinP1I酶切后电泳检测,将检测结果与样品进行比较。采用该体系对29个怀山药以及62个其他品种山药进行检测,均得到正确结果。对20个随机采集的市售山药根状茎样品检测,发现17个为怀山药,3个为其他品种山药,该结果与实际山药品种一致,表明该怀山药鉴定体系适用于怀山药的识别,具有简便快速、结果准确以及适用性广的特点。  相似文献   
4.
在洪泽湖调蓄灌溉与南水北调常态化调水影响下,湖区水位显著波动对湿地土壤水分及植被生长产生深刻影响。以江苏洪泽湖湿地典型杨树林为对象,借助涡度相关及土壤水分监测系统,研究湿地土壤-杨树系统水分的时空动态变化特征,解析气象因子的影响,为洪泽湖湿地杨树林的水分管理和科学经营与保护提供理论依据。结果表明:湿地杨树林土壤水分的年内变化可以大致分为稳定期(10-2月,31.36%~36.07%),消耗期(3-4月,36.64%~37.46%),积累期(5-7月,39.22%~53.92%)和消退期(8-9月,40.38%~32.92%)等4个阶段;春、夏和冬3季的土壤含水量的日变化曲线呈单峰型特征,而秋季表现为不对称双峰曲线特征。土壤水分随着土壤深度(0~40 cm)的增加而逐渐增加。土壤水分变化与日降水量、日平均气温、日平均相对湿度、日平均土壤温度呈极显著正相关(P0.01),与日平均感热通量、平均风速呈极显著负相关(P0.01)。气象因子中,日平均土壤温度和日平均相对湿度对土壤水分的影响最为明显,其贡献率分别为10.73%~57.97%和18.62%~25.12%。  相似文献   
5.
[目的]研究芦苇根系及根际土中酚酸类化感物质的水分响应特性。[方法]分析芦苇中主要酚酸类化感物质的水环境响应特性,采用高效液相色谱法对不同水分环境下芦苇根系及根际土中酚酸类物质进行分离和鉴定。[结果]从芦苇根系及根际土中均分离出没食子酸、香豆酸、香草酸、丁香酸、对香豆酸、阿魏酸、水杨酸和苯甲酸这8种酚酸类物质,且二者中分离出的8种酚酸类物质含量与芦苇根际土相对含水量均呈显著负相关,即随着根际土相对含水量的上升,酚酸类物质的含量均呈现下降趋势,且各种酚酸类物质对水分的响应趋势均可用线性方程较好拟合。在芦苇根系中,香豆酸、阿魏酸和没食子酸这3种酚酸类物质水分响应较为明显,在芦苇根际土中,香豆酸和阿魏酸对芦苇腐解土的水分响应较为明显。[结论]香豆酸和阿魏酸是控制芦苇种群和虉草种群竞争平衡状态较为关键的2种酚酸类化感物质。  相似文献   
6.
7.
胡杨异形叶抗氧化能力的比较   总被引:1,自引:1,他引:0  
目的胡杨是我国西部荒漠地区抗逆性较强的树种,具有异叶性。前人的研究发现,胡杨叶片从披针形叶到锯齿卵圆形叶其结构趋于旱生性,且抗性逐渐增强。本文拟从活性氧清除机制着手,深入探讨胡杨异形叶的抗氧化能力,以期阐释其抗逆性的生化机制。方法以成年胡杨披针形叶、卵圆形叶和锯齿卵圆形叶3种典型形态叶为试验材料,对其·O2?产生速率、MDA含量、抗氧化酶(SOD、POD、CAT、APX、GR)活性和抗氧化物质(黄酮、类胡萝卜素、AsA、GSH)含量随季节(5、7和9月)变化的规律进行了比较研究。结果(1)·O2?产生速率随季节而变化,·O2?产生速率在锯齿卵圆形与卵圆形叶中递增,在披针形叶中先增后减;MDA含量在锯齿卵圆形叶中递减,在卵圆形叶中先减后增,而在披针形叶中持续递增。值得注意的是,9月份披针形叶中·O2?产生速率最低而MDA含量最高。(2)锯齿卵圆形叶与卵圆形叶的SOD活性先降后升而CAT活性先升后降,POD活性持续升高而GR活性递减。APX活性在锯齿卵圆形叶中先升后降,在卵圆形叶中一直升高。而披针形叶的SOD、POD、CAT、APX和GR活性均呈先升后降的变化趋势。整体而言,锯齿卵圆形叶的抗氧化酶活性 > 卵圆形叶 > 披针形叶。其中,POD活性差异最为明显。(3)黄酮和类胡萝卜素在7月份大量积累,9月份AsA含量最高而GSH含量最低。黄酮和类胡萝卜素含量在锯齿卵圆形与卵圆形叶中先增后减,在披针形叶中递增;AsA含量在锯齿卵圆形与卵圆形叶中递增,在披针形叶中先减后增;3种形态叶的GSH含量均递减。(4)锯齿卵圆形叶中·O2?产生速率与POD活性及AsA含量呈极显著正相关(P < 0.01),卵圆形叶中·O2?产生速率与POD和APX活性及类胡萝卜素和AsA含量存在极显著正相关(P < 0.01),披针形叶中·O2?产生速率则与POD、CAT和APX活性及黄酮和类胡萝卜素含量都存在极显著正相关(P < 0.01)。结论胡杨3种形态叶的抗氧化能力不同。锯齿卵圆形叶抗氧化能力最强,卵圆形叶次之,披针形叶最弱。3种形态叶随季节变化的抗氧化应答机制也存在差异。夏季锯齿卵圆形叶与卵圆形叶中以POD、CAT和APX作为主要清除ROS的抗氧化酶,秋季则以高活性的SOD和POD作为主要的抗氧化酶。同时,秋季卵圆形叶中APX活性也维持在较高水平。而披针形叶中以SOD、POD、CAT、APX和GR协同清除ROS。此外夏季胡杨叶片大量积累黄酮和类胡萝卜素消除ROS;秋季则通过AsA-GSH循环清除更多的ROS。   相似文献   
8.
为了寻求新的生物防治菌种资源,以醋糟基质为试验材料,采用稀释涂布平板法从醋糟中分离出对立枯丝核菌具有明显抑制作用的拮抗菌,采用平板对峙法研究其对病原菌的广谱抑制效果,将菌体特征与16SrDNA序列分析及生理生化指标相结合,对拮抗菌进行初步鉴定,确定其分类地位,采用温室盆栽试验对分离的拮抗菌进行抗病促生效果初探。结果表明:从醋糟中分离到了1株对立枯丝核菌具有明显拮抗作用的菌株CZ,且菌株CZ具有广谱的抑菌效果,对西瓜枯萎病、香瓜枯萎病、黄瓜枯萎病、水稻恶苗病、小麦赤霉病、苹果炭疽病原菌都具有较强的拮抗作用。根据菌体特征、16SrDNA序列分析及生理生化指标的结果,初步鉴定该菌为死谷芽孢杆(Bacillus vallismortis CZ)。温室盆栽试验表明菌株CZ对由立枯丝核菌引起的黄瓜立枯病具有显著的抑制效果,与对照组相比,接种菌株CZ后,黄瓜小苗的病情指数降低了18.3%。由此可见,菌株Bacillus vallismortis CZ具有开发成生防试剂的潜力。  相似文献   
9.
以茄子藤秸秆为研究对象,通过微观观察分析纤维组织结构,对秸秆不同部位水分和剪切力学特性进行测试。结果显示,(1)茄子藤秸秆是一种复合材料,其微观组织结构主要包括表皮、皮层、维管束和髓,呈分布不均匀的筛孔状。(2)根部横截面积在23.07~42.09 mm~2之间,剪切强度在3.79~11.56 MPa之间;中部横截面积在12.17~30.97 mm~2之间,剪切强度在3.04~8.44 MPa之间;顶部横截面积在3.11~15.47 mm~2之间,剪切强度在3.1~7.45 MPa之间。(3)剪切应力、剪切强度和剪切模量从根部到顶部均呈逐渐减小的趋势,不同部位对剪切强度和剪切模量的影响均有显著影响。本研究为茄子藤秸秆的收获及加工机械的研发,确定切割时的工作参数,提供了必要的试验数据和理论基础,有助于促进藤茎类秸秆资源化综合利用技术应用和推广。  相似文献   
10.
基于脉动燃烧技术的土壤消毒蒸汽发生装置设计与试验   总被引:2,自引:0,他引:2  
为解决设施园艺土壤蒸汽消毒的蒸汽来源问题,设计了基于脉动燃烧技术的蒸汽发生装置。该装置主要由脉动燃烧发动机和锅体两部分组成,脉动燃烧发动机作为热源,其主体浸没在锅体内部水中。通过功率计算,在饱和蒸汽压力为0.6 MPa条件下满足130 kg/h蒸汽产量需要功率107.12 k W,8组脉动燃烧发动机可以满足功率需求。设计了双化油器脉动燃烧发动机,两只化油器同时进油、进气,通过"Y"型喉管连接,燃烧室呈圆柱形,尾管由3根螺旋管并联组成。试验结果表明,脉动燃烧发动机在空气中和水中均具有良好的启动性和工作稳定性,在空气中工作频率保持在90.80~90.89 Hz之间,平均频率90.86 Hz,在水中工作频率保持在87.27~87.81 Hz之间,平均频率为87.51 Hz。额定工况和非额定工况下,蒸汽发生装置热效率分别为95.5%、95.8%。额定工况下蒸汽产量150 kg/h、油耗9.7 kg/h、功率110.8 k W、尾气温度108℃、过量空气系数1.026,满足土壤蒸汽消毒蒸汽量的要求。  相似文献   
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