农业机器人自主导航改进自适应滤波控制器研究

为提高导航精度与控制精度,对农业机器人的自主导航控制进行研究。结合Sage-Husa自适应滤波与强跟踪卡尔曼滤波两种算法优点,利用严格收敛判据,设计了改进的自适应卡尔曼滤波算法。新算法保证了系统的实时性和稳定性,且具有更好的滤波精度。利用变结构切换方法来阻止PID控制器积分饱和现象,有效解决了控制器过饱和问题。将改进的自适应滤波算法与变结构PID控制器相结合,可提高导航系统的稳定性和精度。对所提理论进行仿真与试验,结果表明该方法大幅度提高了滤波器抑制发散的能力和导航的控制精度。     

土粒比重值Gs在箐门水库大坝安全

通过对土粒比重值 在箐门水库大坝安全评价分析中的具体应用进行系统阐述，说明在计算分析坝体土料的三相比例指标、颗粒组成、压缩特性、渗透变形及抗滑稳定性方面，土粒比重值属必不可缺的基础数据。为此，在大坝安全评价分析中，为了能切合工程实际准确探明大坝的病害及病因，进行土粒比重值的准确测定及选用是非常必要的。     

土壤镍的临界浓度初探

镍对小白菜种子萌发的抑制浓度是15ppm以上;对营养液水培幼苗的抑制浓度是5ppm以上;土培时的抑制浓度为20mgNi/kg以上的投加量,所对应的土壤有效Ni为6mg/kg。     

方格蔟上蔟技术

上蔟是养蚕生产的一个关键环节,上蔟技术的好坏对蚕茧的产量和质量影响很大。方格蔟是目前蚕茧生产中的一种优良蔟具,具有上茧率高、次下茧少、茧衣毛少、茧层量高、解舒好、丝量多等优点,是一项财政增加、企业增效、农民增收的先进技术。现将     

创新牧场经营模式——鲜奶吧

正"乳企的牛奶收购价只有1.7元/斤,而鲜奶吧可以卖到5元/斤。"在今年四月份举办的一次奶牛生物饲料学术报告会上,山东军井奶牛养殖场场长朱军利乐呵呵地给记者讲述自己开鲜奶吧的经历……提到鲜奶吧,可能对很多业内同仁来说,还是一个比较陌生的词汇,但作为一种     

牛羊屠宰粪便优势发酵菌株的分离、培养及筛选

应用选择性培养基在牛羊屠宰粪便中进行纤维分解菌、固氮菌、解磷菌和解钾菌的分离、培养，分离得到201株菌株。对其中的18株纤维分解菌进行纤维素酶酶活力的测定，经测定1，6，7，13，15，18号菌株酶活力相对较高，每mL培养物中的酶活力均高于500U／g，为将来进一步进行发酵菌剂的研究提供了优势候选菌株。     

西宁林业有害生物防治的专业化和社会化

近年来,西宁市将推进林业有害生物专业化、社会化防治作为全市森防工作的发展方向,进行了一些积极探索并取得了成效。本文对西宁市林业有害生物专业化社会化防治发展取得的成绩和存在的问题进行了分析,并提出了发展建议。     

昆明都市农业的地位和作用研究——基于滇中城市经济圈一体化发展的视角

随着《云南省滇中城市经济圈区域协调发展规划》的出台，昆明市作为经济圈的核心，其农业发展为加快经济圈的一体化进程、保持圈内经济社会的和谐发展，将产生重要作用。分析了在经济圈一体化发展格局下，昆明都市农业的地位和功能，以及都市农业发展的内涵拓延，并提出了相关政策建议。     

夏季奶牛体表清洁度和乳头健康状况及其重要性初探

通过对山西省一大型奶牛场近800头泌乳牛抽样进行清洁度评分和乳头评分,表明全群的泌乳牛乳房和腿部清洁度处于良好状态.乳房清洁度评分平均为2.5,1～3分所占比例为82.9％；腿部清洁度评分平均为3.9,1～3分所占比例为49.8％,乳房清洁度好于腿部.乳头评分(1～4分)越高,表示乳头括约肌的损伤越大、乳头末端越粗糙.该群体评分1～2分所占的比例为89.0％,且3分和4分的比例分别小于20％、5％,表明奶牛乳头健康状况良好.经分析,平均日产奶量与平均乳房清洁度评分、腿部清洁度评分、乳头评分的相关系数(r)分别为-0.89(P＜0.01)、-0.71 (P＜0.05)和-0.03(P＞0.05).日产奶量与乳房清洁度评分的显著负相关及与平均乳头评分的负相关说明其在奶牛生产管理中需要关注,建议在生产中应用简单易行的清洁度评分和乳头评分辅助管理生产.     

小麦-杂粕型低蛋白氨基酸平衡日粮对仔猪生长性能及血清尿素氮的影响研究

通过理想蛋白质模式配制不同CP含量(14%~18%)的小麦-杂粕日粮,饲喂仔猪25d,试验结果显示:在赖氨酸水平为1.16%、Met+Cys、Thr和Trp含量达到理想状态时,小麦-杂粕日粮CP水平降低到15%左右不会显著影响到仔猪的生长性能,且随着饲粮蛋白质水平的不断降低,仔猪血清尿素氮水平呈线性降低。对于广泛使用小麦-杂粕饲喂肉猪的农户来讲,试验结果在降低饲养成本和减少粪氮污染两个方面都具有一定意义。