5-5型并联机器人位置正解的简单算法

对一类5-5台体型并联机器人机构的结构特征进行了深入分析,提出了其位置正解分析与求解的简单方法。首先利用序单开链的思想对该机构进行拓扑特征分析和结构分解,将其运动学方程维数降至最小,然后利用一维搜索法得到全部实数解,最后将该方法应用于具体实例,结果不仅表明了该方法的有效性,而且首次给出了具有20组实数解的机构实例。     

Competitivity,selectivity, and heavy metals-induced alkaline cation displacement in soils

Abstract

The simultaneous incorporation of heavy metals into the soil is still a matter of great concern. Interaction (competitive sorption) between these metals and the soil solid phase may result in a deterioration of soil quality which relies basically on amounts of alkaline cations saturating soils sorptive complex. Results of this study indicate that Pb, Cu, C d, and Zn have induced solution pH decreases which were more intensive at highest metal loading rates. Partition parameters (Kd)-based sequences showed that Pb and Cu were more competitive than Cd and Zn and the overall selectivity sequence followed: Pb > Cu > Cd > Zn. Metal loadings and their competitive sorption have led to a strengthened displacement of alkaline cations (i.e. Ca²⁺, Mg²⁺, K⁺, Na⁺), especially of Ca²⁺ as a factor “stabilizing” soil sorptive complex. Such metals impact jointly with soils acidification are of great environmental concern since tremendous amounts of alkaline cations (especially Ca²⁺) may be potentially leached out, irrespective of the degree of soil contamination, as evidenced in the current study. High and positive ΔG values implied that the studied soils were characterized by generally low concentrations of exchangeable potassium which required high energy to get displaced (desorbed). Further studies on heavy metal uncontaminated or contaminated areas should be undertaken to provide with data which should be used for predictions on changes related to soil buffering capacity as impacted by heavy metal inputs.     

不同护坡草本植物的根系分布特征及其对土壤抗剪强度的影响

为明确用于三峡库区植被构建的边坡植物物种根系特征与土壤抗剪强度之间的关系,该文以裸地为对照,应用WinRHIZO(Pro.2004c)根系分析系统对香根草(Vetiveria zizanioides(Lin.) Nash)、百喜草(Paspalum notatum Flugge)、狗牙根(Cynodon dactylon(L) Pers.)和紫花苜蓿(Medicago sativa L.)4种护坡草本的根系特征进行定量分析.研究发现:香根草的根长密度和根表面积密度显著大于其他草本;各草本类型的根长密度、根表面积密度及根重密度均随着土壤深度的增加递减,但随深度的增加,不同草本类型的差异逐步缩小;不同草本类型土壤内摩擦角φ和粘聚力c大小均为:香根草>百喜草>紫花苜蓿>狗牙根>裸地,且随土层深度的增加而降低;随着根长密度、根表面积密度的增大,土壤内摩擦角φ呈显著的对数增长,土壤粘聚力c呈显著的线性增长,且与直径D≤5 mm不同径级的根系特征之间存在明显的相关性.结果表明:相对于裸地而言,4种草本均能显著增强土壤内摩擦角φ和粘聚力c,且根系对土壤内摩擦角φ的提高程度大于土壤粘聚力c;根长密度和根表面积密度,尤其是直径D≤5 mm径级的根长密度和根表面积密度能很好的表征土壤的抗剪强度,可作为评估土壤抗剪强度的重要参数.     

环介导管温扩增技术在动物病原检测中的应用

介绍了环介导等温扩增技术的引物设计方法、扩增原理和结果判定方法,概述了该技术在动物病毒、细菌、真菌和寄生虫检测等动物病原检测领域的应用情况,旨在为该技术的深入研究和应用提供帮助。     

收获期烟秆的拉拔力及影响因素

测定并分析烟秆拉拔力与拉拔位移、烟秆直径、土壤含水率、土壤紧实度之间的相互关系。结果表明：拉拔烟秆是一个拉拔力上升阶段和拉拔力下降阶段的综合作用过程,当土壤含水率较低(13.2%)、土壤紧实度较大(18.6 kg/cm2)时,烟秆拉拔位移为14 cm,拉拔力最大值为1 654 N;当土壤含水率较高(21.8%)、土壤紧实度较小(11.54 kg/cm2)时,烟秆拉拔位移为16 cm,拉拔力最大值为1 628 N。烟秆直径与起拔力之间呈正相关直线回归关系,相关系数为0.88,烟秆直径为26.1～38.3 mm时,起拔力为551～1 840 N;土壤含水率越大,起拔力越小;土壤紧实度越大,起拔力越大。     

液压机械无级传动全功率换段过程排量比调节模型

为了解决液压机械换段过程中存在的转速波动和瞬时动力中断等问题,该文以两离合器结合重叠的五阶段全功率动力换段方法为基础,分析了液压机械全功率换段过程变排量液压元件排量比调节规律。以某等差两段式液压机械为研究对象,建立了液压机械全功率换段过程变排量液压元件排量比调节模型,通过仿真分析和全功率换段过程试验,获得了换段过程液压回路压力从当前段到目标段随排量比变化的动态响应过程。结果表明,排量比变化量的仿真与试验结果基本一致,最大偏差为8.93%,验证了模型的正确性;排量比调节模型能够根据当前段状态参量和目标段压力预测出目标段排量值;阶跃排量比调节规律能有效缩短液压回路建压时间,建压时间为0.93 s,压力波动量较小,为0.64 MPa;按阶跃调节排量比至目标值,能在换段过程完成液压回路高低压侧压力平稳互换,换段前后输出转速几乎无波动、转矩连续传递。经增速机后的输出转矩为100和150N·m时,换段时间分别为1.00和1.10s,该转矩的最大波动量分别为6.80和6.84N·m,换段过程中功率连续且平稳传递。研究结果可为实现液压机械无级传动全功率换段控制及后续研究提供参考。     

地震区油气管道的应变与位移检测技术

为了对地震区油气管道所承受的附加应力进行有效检查,提出基于惯性导航技术的应变及位移检测方法,可对油气管道全线进行有效检测,及时发现管道位移和应变集中点。通过使用搭载惯性导航单元的内检测器对管道进行检测,并与地面标记点、里程计进行组合导航数据融合得到精确的管道中心线坐标后,进一步对管道弯曲应变进行计算,可有效查找管道全线的应变变化及位移区域,并能够检测应变及位移变化量。通过牵引试验验证了应变检测的正确性及数据重复性,该方法为地震区长输油气管道的安全运行提供了有效保障。     

基于矩阵奇异值分解约束型无迹粒子滤波的滑坡位移预测模型研究

[目的]通过对滑坡位移预测模型进行研究,为政府部门实施更加可靠的灾害防治决策提供科学依据。[方法]提出了一种矩阵奇异值分解(SVD)约束型无迹粒子滤波(IUPF)方法,建立基于位移参数的滑坡位移预报模型。[结果]利用改进的SVD方法有效提升了无迹粒子滤波方法中Sigma点计算的鲁棒性,从而提升了算法的预测精度,对滑坡的稳定趋势能够做出更准确的预报。将该算法在镇江市跑马山滑坡体监测工程、京港澳高速公路雨花互通南侧护坡体滑坡监测工程相关数据进行了应用和分析验证。[结论]实例验证结果表明,加入SVD约束后的无迹粒子滤波算法,能够使得滑坡位移预测更加准确,预测的数据更加准确地反映了滑坡的变形趋势。     

基于LS-DYNA的车辆与道路中央护栏碰撞仿真研究

通过对车辆在相同行驶初速度下,以不同角度与两种常见形式护栏进行的碰撞仿真实验,观察不同情况下车身主要碰撞部件形变情况和护栏损毁情况。利用HyperMesh进行模型的建立以及参数设置,使用Ls-Dyna运算求解,并通过HyperView对结果进行后处理、查看并分析。得出如下结论:与矩形管护栏相比,m型护栏在碰撞过程中对车辆的拦阻和保护效果更好,碰撞后无碎片散射,对对向车道行车安全影响更小。     

大坝变形预报模型应用

为更加准确地反映出大坝变形数据的内部规律,及时对大坝稳定性和安全度做出评价并采取有效措施,选择广州市李溪拦河坝为研究对象,搜集了4#静力水准仪2015年9月—2019年3月共753组数据.选取了2015年9月—2017年12月共355组数据作为模型训练集建立模型,2018年1月—2018年12月328组数据作为模型验证集,用于评判模型性能;2019年1月—3月70组数据作为模型测试集,用于模型测试.分别采用逐步回归分析模型和时间序列模型进行建模及验证分析.样本测试集预测结果表明,逐步回归分析模型测试集均方差为0.022、决定系数为0.951;时间序列模型测试集均方差为0.007、决定系数为0.985.表明运用时间序列模型在拟合、预测和误差分析方面优于逐步回归模型.