基于双目立体视觉的重叠柑橘空间定位

果实的精准识别和定位是智能采摘面临的难题之一。基于双目立体视觉,提出了一种针对户外重叠柑橘的三维空间定位方法。首先,从双目左右图像中提取重叠柑橘果实轮廓并进行高斯平滑,通过曲率分析,找出异常的轮廓像素点;其次,依次连接相邻两个异常像素点,分析该线段上的像素点到柑橘轮廓的距离,在相邻两正常线段的交点处完成重叠柑橘轮廓分割,并通过寻找异常线段剔除对应的非柑橘轮廓像素点;再者,采用最小二乘椭圆拟合方法重建柑橘目标轮廓,并获取柑橘的中心;最后,根据双目极线约束和图像相似度,对重叠柑橘中心点进行匹配,并基于视差原理计算柑橘中心的深度值及三维空间坐标,确定重叠柑橘的遮挡关系。户外实验结果表明,所提出的方法定位误差为6.38 mm,满足柑橘采摘机器人户外采摘作业的定位精度要求。     

新形势下我国的木材供需问题

针对我国大面积地禁止天然林采伐,木材供应减少而木材需求增加的新形势,详细分析了国内外木材供应新情况,探讨了解决我国２１世纪木材供需矛盾的有效途径和措施。     

一株对大豆疫霉具有抑制活性放线菌的分离与分子鉴定

大豆疫霉(Phytophthora sojae)可引起大豆疫霉根腐病,是一种分布广泛、危害较为严重的世界性土壤传播病害。为获得对大豆疫霉根腐病具有良好抑制效果的放线菌资源,采用高氏培养基从采集自内蒙古多伦县的土壤中分离对大豆疫霉具有抑制活性放线菌并进行分子鉴定。结果表明:分离到一株对大豆疫霉具有较强抑制作用的放线菌,编号为放线菌1-17,平板对峙的抑菌直径在17.81mm以上。另外该菌对尖孢镰刀菌、禾谷镰刀菌也具有抑制作用,抑菌直径均在10mm以上。放线菌1-17的16SrDNA序列比对结果显示其与Streptomyces humidus NBRC 12877(T)相似性达99.85%,表明其为链霉菌属菌Streptomyces humidus sp.。     

常州市生态环境保护“十三五”规划完成情况及问题分析

阐述了《常州市生态环境保护“十三五”规划》落实情况及相关工作推进情况,分析了重点工程推进和目标达成之间的关联性,结果表明:《规划》目标指标、重点工程完成情况均较好。并在此基础上总结了常州市“十三五”期间生态环境保护取得的“四个最”良好成效,提出了绿色发展水平有待提升、生态环境质量仍需改善等“五大问题”,为“十四五”环保工作奠定坚实基础。     

恩诺沙星对鲤酯酶同工酶和血清生理生化指标的影响

采用聚丙烯酰胺凝胶电泳和试剂盒等方法,对投喂不同剂量恩诺沙星和氯霉素的鲤Cyprinus carpio酯酶同工酶进行了电泳分析,同时对一些血清生理生化指标进行了测定。结果表明：恩诺沙星可使鲤酯酶同工酶的活性升高;所有投喂药饵的鱼血清总蛋白、白蛋白、白蛋白与球蛋白之比均下降,谷丙转氨酶、碱性磷酸酶、无机磷、非蛋白氮、肌酐呈上升趋势;高浓度药物对鲤的器官生理功能均有不同程度的影响,其中对肝胰脏、肾脏的影响较为明显。     

高新技术在木材工业中的应用

高新技术是指在一定时间里产生的新发明、新发现、新创造的技术。而高技术是指那些基本原理建立在最新科学成就基础上,并能形成较高经济效益,具有较高增值作用,能向经济、社会各领域广泛渗透的技术;新技术是相对原有老技术而言,新技术     

中国的木材供需问题

长期以来,我国的木材需求量大于供给量,供需矛盾相当尖锐。导致了不少地区森林资源过量采伐。根据到本世纪末全国工农业年产值在1980年基础上翻两番的战略目标要求,经济建设进入高速度发展的时期需要增加的木材供给量,如何才能得到满足,是当前急待研究解决的重大课题。本文拟就以下几个方面对该问题进行初步探讨。一、木材的产量和预测三十多年来,我国木材产量有较大增长。国家计划内的年产量,1949年为567万立方米,1980年达到最高峰为5,359万立方米,1981年下降为4,942万立方米。从1949年到1981年共生产木材10.2亿立方米,其中,三年恢复时期平均年产量为807万立方米,“一五”期间为2,192万立方米,“二五”期间为3,359万立方米,三年调整时期为3,676万立方米,“三五”期间为3,460万立方米,年平均产量稍有下降,“四五”期间为4,419万立方米,而“五五”期间为5,100万立方米。从1953年到1981年,年平均增长速度为5.3%。1982年计划内产量为5,041万立方米,大体上保持在5,000万立方米左右的水平。据有关资料估算,木材的计划产量仅占全国实际产量的三分之一,计划外用材产量     

木材对人体健康的保健功效和危害(1)--木材对人体健康的保健功效

正确合理选择木材树种,积极发挥木材的保健功效,努力减少木材加工时粉尘对人体的危害,这是一项既体现以人为本,至关人体健康,又是充分发挥木材潜在的天然优异性能,抑制其有害性,提高木材产品的利用价值和拓展利用途径的重要科研课题。有关这一课题,过去研究较少,诸多信息散见在有关中外文献和资料中,有的则属民间传说。王恺先生多年来,就有关资料初步开展了挖掘、调查和搜集整理,迄今已编写了三方面内容的报告,即：一、木材对人体健康的保健功效；二、世界人体保健木材初探；三、木材加工中粉尘对人体健康的危害；总题目为木材对人体健康的保健功效和危害。本刊特设专栏全文刊登,以飨读者。     

展望我国木结构建筑复苏后的前景

引言:木结构建筑指以木材为主建造的建筑。木材包括原木、板方材、人造板和工程木,建筑则以住宅为主。我国木结构建筑历史悠久,远溯3500年前,我国就基本上形成了用榫卯连接梁柱的框架体系,到唐代逐渐成熟,许多大木结构已历经百年甚至千年。解放后,新建北京光华木材厂,遵照朱德总司令建筑工业化的建议,于1952年建立了专门生产木桁架车间,除加工一般桁架外,还与设计人员共同试成以钢裂环连接(Steel split ring connector)的大跨度(15米以上)桁架,用于工厂车间,如该厂1954年建立的胶合板车间的桁架,即为跨距24米,共26榀,厂房面积4000多平方米,…     

品种丰富的乳突球

正乳突球为仙人掌科乳突球属(Mammillaria)多肉植物的总称,其种类丰富,是仙人掌科第一大属。不少种类虽然单个的球体不大,但由数个球体组成的群生株就颇为壮观了,是各种多肉植物展览中不可缺少的展品,一些植物园也把这类群生株当作镇园之宝。此外,还有一些种类或球体玲珑秀美,或花色绚丽,为多肉植物玩家所青睐。还有一些种类习性强健,栽培繁殖都很容易,其价格也相对低廉,适合大众栽培,用于布置阳光充足的阳台、窗台、庭院等处。品种特征根据分类方式的不同,乳突球约有200个~300个原生种,此外,还有