基于构型空间先验知识引导点的柑橘采摘机械臂运动规划

柑橘采摘过程中机械臂有时需要深入树冠内部进行采摘,而在树冠内众多枝干往往构成一个个封闭的多边形通道,比起单个枝条的障碍物,封闭多边形障碍物更加难以避开,需要更长的时间进行规划。针对此问题,该文通过对构型空间的离线构建,分析了封闭多边形障碍物在构型空间的拓扑结构性质,根据这一性质对双向快速扩展随机树算法(RRT-connect)进行改进,提出了一种基于构型空间先验知识引导点的RRT-connect算法(informedguidancepointRRT-connect,IGPRRT-connect),并将RRT-connect与IGPRRTconnect进行了并行规划编程,提高在不同环境下的适应性。通过仿真:所提出的并行算法在各种环境下规划时间均处于较低水平,以边长为30 cm与25 cm的正方形封闭通道为例,与RRT-connect相比规划时间分别缩短了51%、86%。同时进行室内避障试验,试验结果表明,使用提出的并行算法,对封闭障碍物和未封闭障碍物均有较好的避障效果,平均规划时间为1.263 s左右,成功率为91%,可为柑橘采摘机器人在不同环境下的运动规划问题提供参考。     

从世界发展趋势初探我国木材节约战略

为配合国家计委决定开展的《中国全局节约战略、规划和对策研究》,作者对世界发展趋势进行了分析,认为实行开源与节流并举的方针,在不增或少增原木采伐量的前提下,大力节约木材,充分合理利用木材资源,是适合我国国情的最现实、最有效的措施,也是解决我国林业"两危"的重大战略对策。     

双碳背景下碳市场经济学理论与演化规律研究进展

“双碳”背景下碳经济学理论及其演化规律研究对于推动全球碳减排进程具有重要意义，也是对碳市场及其与社会经济复杂系统相互作用研究的基础。碳交易市场通过碳交易机制实现温室气体减排，基于此，提出碳交易市场的理论基础是“外部性”与公共产品理论，碳交易市场的理论重点是“庇古税”与“科斯定律”，碳交易市场的主要理论依据是碳排放权指标分配与碳交易机制，碳交易背后隐藏的经济学原理是“绿色溢价”。碳金融将是未来碳中和技术创新的核心支撑，梳理了碳金融理论知识，探讨了碳交易市场和碳金融市场的关系。碳市场运行机制通过供求关系实现碳交易，市场规模逐步扩大，并伴随碳价格波动、监管体系完善及参与者多样化等演化规律。碳市场手段主要有碳税、碳交易、碳抵消，政府、企业及个人等参与者括在碳市场中扮演着不同的角色，发挥着不同的作用。通过系统梳理分析碳市场经济学理论创新及实践成果，可为“双碳”战略决策和技术革新提供参考。（图2，参30）