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为实现根据无人机作业位置改变中途补充能源或喷洒物的起降地点,增加无人机有效作业时间,提高无人机作业效率,设计了无人机移动补给平台。通过研究农用无人机自主降落过程,提出一种基于模糊逻辑和比例积分微分(Proportional-integral and derivative,PID)分段控制的农用无人机跟踪降落算法,该算法既拥有PID算法的高精度,又兼顾模糊控制算法响应速度快、超调量小、鲁棒性强的优点。目标轨迹跟踪预测由粒子滤波器跟踪算法和轨迹拟合算法相结合进行求解。仿真和现场试验表明,与单一的PID算法和模糊逻辑算法相比,分段控制算法能够把农用无人机对移动补给平台的跟踪误差缩小到6. 7 cm以内,在移动补给平台上的降落精度控制在7. 2 cm以内。 相似文献
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文章以推进国家治理体系与治理能力现代化为出发点,总结了中国农业科学院现有科技平台基础,分析了平台体系现代化的要求与挑战,明确了现代平台体系的标准化、专业化、开放化、实体化、任务化特征,提出了建设重大平台、开展系统布局、融通创新资源、支撑重大科研计划、引育专业支撑人才等推进平台体系现代化的建议举措。 相似文献
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