爬壁机器人翻越焊缝过程动力学建模研究

用于远洋渔船外板除锈的爬壁机器人在进行壁面作业时需要翻越焊缝，采用充气轮的爬壁机器人在翻越焊缝后会出现轮胎压缩量的减小，导致磁铁气隙增大、磁铁吸附力减小，从而削弱爬壁机器人的负载能力，降低了壁面行走可靠性，为此对爬壁机器人翻越焊缝的动力学过程进行研究。首先，将驱动轮轮胎简化为弹簧阻尼器，建立爬壁机器人翻越焊缝过程的动力学模型，并将驱动轮的翻越焊缝过程划分为不同的阶段；其次，利用数值方法求解该动力学模型，分析不同胎压下驱动轮翻越焊缝过程中爬壁机器人的运动状态；最后，进行了爬壁机器人翻越焊缝过程试验，结果表明，机器人翻越焊缝过程的试验结果与数值仿真结果基本一致，验证了本文所建动力学模型的正确性与合理性。     

与绿豆的那些事儿

冬天的火锅、腊肉、腊鱼闻起来香喷喷的、吃起来可解馋了,美中不足是很容易上火啊。上了火感觉说话都不灵便,舌子去了皮,讲话不听使唤,有口吃的嫌疑。受爷爷的影响,我一生不爱吃药,还说"是药三分毒"。每次我上了火,第一反应就是用水煮绿豆汤吃,将二两绿豆放置锅中,用锅盖盖住煮几分钟,当水煮沸,汤成橙黄色,绿豆还没有开花时,喝了这个汤,去火效果特别好,这个疗效我可是有亲身体会的。记得儿子上高三时,一次上了火,吃了四五十元的消炎药,还没治好。一天儿子不想吃饭,说口疼,我还责怪他骄生惯养,无病呻吟。儿子委屈得要哭的样子.     

干鲜两用辣椒新品种‘安椒12’的选育

‘安椒12’是以‘m 99-6’为母本‘、538’为父本配制而成的杂交1代辣椒新品种。该品种生育期185 d左右,中早熟,始花节位8~10节;果实线形,果长22~25 cm,横径1.8~2.0 cm,平均单果质量21 g,最大单果质量36 g,连续坐果性强,最多可连续不间断坐果136个;早春栽培前期平均667 m^2产量900~1 200 kg,667 m^2总产量3 500~4 500 kg;产量高,抗性强,嫩果绿色,老果红色,适合鲜食和加工。适宜在河南、河北等省春季保护地或春季露地种植。2010年被评为河南省科技进步三等奖;2018年通过了非主要农作物品种登记。     

厚皮甜瓜新品种‘鲁厚甜4号’的选育

‘鲁厚甜4号’是以‘10SM22’为母本、‘10AM34’为父本育成的杂交1代厚皮甜瓜新品种。该品种长势较强,春季大棚栽培时全生育期约105 d,果实发育期为42～45 d。果实高圆形,成熟后皮色深黄,单果质量2.25 kg,667 m~2产量2 800 kg以上;果肉外绿内橙,厚约4.3 cm,肉质脆甜,可溶性固形物含量15%左右。果皮韧,不落蒂,耐贮运;适合山东及周边地区栽培。2015年通过山东省农作物品种审定委员会审定。     

农药自动混药装置的研究现状与展望

目前,我国农作物病虫害防治主要依靠施用农药,现有的大多数农药剂型需要加水稀释,配制成一定浓度后再施用。近年,我国农业航空迅速发展,对农业航空的智能化农业机械装备的需求变得非常迫切。系统总结了农药自动混药装置类型以及农药自动混药装置特点,通过对农药自动混药装置研究发展概况分析,阐明了国内农药自动混药装置所存在的问题,展望未来农药混药装置的发展趋势,为后续的研究方向奠定基础。     

菠萝蜜种子淀粉体外消化酶解动力学及血糖值分析

以菠萝蜜种子为原料提取淀粉,以木薯淀粉、大米淀粉、玉米淀粉和马铃薯淀粉为参照,采用体外消化试验测定菠萝蜜种子淀粉的快速消化淀粉、慢消化淀粉和抗性淀粉含量,并进行酶解动力学实验。结果表明:菠萝蜜种子淀粉快速消化淀粉、慢消化淀粉和抗性淀粉的含量分别为4.50%、19.65%和75.85%,酶解速率为0.60 h-1,平衡浓度为36.93%,酶解指数为41.43,血糖指数为62.45,属于中等血糖食物;菠萝蜜种子淀粉消化性、平衡浓度、酶解指数与血糖指数均高于马铃薯淀粉,而低于其他三种淀粉,酶解速率比马铃薯淀粉、木薯淀粉快,比大米淀粉、玉米淀粉慢。