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基于改进蚁群算法的植保无人机路径规划方法 总被引:1,自引:0,他引:1
为了规划出更加高效的植保无人机路径,提出一种基于改进蚁群算法的植保无人机路径规划方法,该方法适用于多个具有复杂多边形边界与内部障碍物的三维作业区域。采用扫描方式生成水平面内的作业路径,经过离散化处理后,在三维地形曲面上插值,获得三维作业路径。在此基础上,建立作业路径生成算法,以三维作业路径总长度尽量短、作业路径数量尽量少为目标,对植保无人机作业航向进行寻优。改进蚁群算法通过附加记录作业路径进入点的机制,实现对三维作业路径的合理排序,生成总长度较短的转移路径。经过算例检验,针对同一作业区域规划出的三维作业路径与水平面内的作业路径的航向角存在较大差异,相差最大为92°,这说明考虑三维地形的必要性。算例中,将改进的蚁群算法与贪婪算法进行了对比,针对一系列相同的作业起点,改进的蚁群算法所得的转移路径总长度均较短,比贪婪算法所得结果缩短3%~28%;在未选定作业起点情况下,改进的蚁群算法与贪婪算法求得的转移路径总长度最小值分别为1661m与1763m,说明改进的蚁群算法具有良好的寻优能力。实例检验情况与算例所得结论基本一致。算例与实例中的作业区域边界与地形复杂,涵盖情况全面,表明本文提出的路径规划方法具有一定实用性。 相似文献
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通过对5个蓝莓品种绿宝石、密斯提(Misty)、红粉佳人、双丰(甜心)、奥尼尔进行物候期、生长情况、结果与果实性状的调查比较,结果表明,在杭州富阳地区萌芽时间绿宝石品种最早;采摘持续时间密斯提和双丰最长,奥尼尔最短;长势绿宝石较好,密斯提和双丰品种次之,红粉佳人和奥尼尔较弱;结果情况绿宝石、密斯提、双丰较好;果实品质绿宝石、双丰、奥尼尔较好。总体上,绿宝石、密斯提、双丰在植株长势、结果情况和果实性状等方面比较适宜富阳种植,其中绿宝石品种表现最优,适合种植推广。在蓝莓生产当中建议适当搭建大棚设施,同时各类品种搭配种植来延长采摘时间。 相似文献
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本试验对三江源区不同高寒草地植物中6种矿物元素(钾K,钙Ca,钠Na,镁Mg,锌Zn,铁Fe)的含量进行了测定和分析,结果表明:植物中K元素含量为7.314~12.803 g·kg-1之间,Ca元素含量为2.851~6.823 g·kg-1之间,Na元素含量为64.404~185.553 mg·kg-1之间,Mg元素含量为1.272~2.655 g·kg-1之间,Zn元素含量为14.718~51.387 mg·kg-1之间,Fe元素含量为161.056~531.677 mg·kg-1之间;豆科(Leguminosae)植物和杂类草(Forbs)矿物元素含量显著高于禾本科(Gramineae)和莎草科(Cyperaceae)植物;植物中K元素与Mg元素、Ca元素与Na元素、Ca元素与Zn元素、Na元素与Zn元素含量之间呈极显著正相关关系(P<0.01),Ca元素与Fe元素、Mg元素与Fe元素之间呈显著正相关关系(P<0.05);根据美国国家研究理事会(National research council,NRC)绵羊日粮矿物元素需求标准,三江源区各草地植物中Na,Zn元素相对缺乏,其它4种元素均能满足放牧藏羊的矿物营养需求。 相似文献
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一、小木块导致挂高速挡不能行驶 一台铁牛—55型拖拉机,发生了挂低速挡(慢挡位置)能行驶,挂高速挡(快挡位置)不能行驶的故障。经过检查,联锁机构、减速器变速机构的锁定装置、减速器变速轴、拨叉及齿轮磨损情况均正常。之后,打开45—1701454C检查孔盖和45—1701456减速器本体,发现55Λ—1701056常啮合从动齿轮后移,以致和45—1701057A三速主动齿轮上的Z20内齿相抵,不能向后移位相啮合,致使拖拉机在挂高速挡(快挡位置)时不能行驶。 相似文献