电驱锄草机器人系统设计与试验

根据移栽蔬菜田间锄草作业工况和要求,基于视觉伺服控制技术,设计了电驱锄草机器人系统。该系统以中小功率拖拉机为配套动力,由伺服电动机驱动月牙形锄草刀护苗锄草和对行,减少了能耗与污染物排放,提高了系统伺服特性。机器视觉系统实时采集田间图像并处理,对作物进行识别与定位。控制器结合视觉系统获取的刀苗距、锄草机器人前进速度、锄刀相位角度及机器人横向偏差信息,利用智能伺服驱动器精确控制锄草刀避苗和对行。试验表明,在前进速度不高于1.5 km/h、作物株距不小于0.35 m工况下,伤苗率小于10%,田间杂草锄净率约为90%。     

立架葡萄大面积套袋保产经验介绍

我队现有葡萄287亩,是由1958年起陆续栽培起来的。几年来,因地势低洼潮湿,果实连年发病(炭疽病,白腐病)产量很低。1959年总产0.45万斤,1960年产10.8万斤,1961年产12.5万斤,1962年产17.5万斤,1963年产17.4万斤,1964年产14万斤。由以上产量可以看出,前四年由于新园开始生产,病害较轻,产量是逐步上升的。从1963年起开始下降。1964年试行套袋,通     

太阳辐射与苹果树腐烂病早春发病的关系以及树干保护的防腐作用

 苹果树腐烂病在早春有一次发病高峰,在此高峰期,主干、主枝上的原发病斑的分布具有明显的方位倾向。不同方位的树皮受日光照射后,皮温比气温高,其增温幅度愈大,增温持续时间愈长,则该方位上的发病点愈密集。因而认为腐烂病早春发病所表现的方位性与此期间树皮受日光照射后的增温有关。按风速1.1~3.8米/秒、低云量0~2级,12~14点阳光直射面树皮温度与气温间的关系可以直线回归式表之;t_{b (皮温)}=7.70+1.93t_{a (气温)}。河北省二、三月份由阳光辐射引起树皮增温的条件经常存在。采用秋后涂白保护树体的常发病部位可以降低早春树皮增温、减轻病害,推荐桐油皂白涂剂。     

高山油料与优良观赏树种——大红花茶

大红花茶(Camella grandiflora Chang、SP、nor)是山茶属红山茶组一个新种。生长在湖南省辰溪县苏木溪乡、罗子山乡海拔800——100米的山腰、山谷。     

河北省1964年早期梨黑星病大流行的初步分析和今后防治途径的商榷

1964年春季,河北省平原和山地梨区黑星病普遍流行,平原梨区较一般山地梨区为重。据在定县、曲阳、河间、交河等县部份果园调查,六月份病叶率达52—64%,病果率50—68%,个别重病园病果率高达90%左右。香椿梨、秋梨、鸭梨、酸梨、马蹄黄、瓶梨、土虫梨、砘子梨、雪花梨及夏梨等品种都有不同程度的被害,其中以香椿梨、秋梨、酸梨和砘子梨等发病最严重。邢台市西     

枣疯病的研究

 对枣疯丛枝与花、叶畸变的症状作了比较系统的观察和描述。病树根部的超薄切片和疯枝韧皮匀浆的部分提纯物在电镜下都检查到类菌原体(MLO)。健树的相应对照样品中未见任何病原物。试验表明:四环素族抗菌素对枣疯病有一定的疗效,少数病树经治疗后,外观康复,正常开花结果已维持两年之久。认为枣疯病是由MLO感染所致。     

基于虚拟探照灯的离合制动履带底盘寻径跟踪

油动履带底盘由于具有成本低、技术成熟、动力充足、续航能力强、维修便捷等特点而被广泛应用于农业生产,但其操控精度低、振动严重等问题对其应用造成挑战。该研究以农用油动履带底盘为对象,根据共性传动结构提出离合制动式履带底盘,并以STM32F303作为主控器搭建基于实时动态差分全球导航卫星系统（real-time kinematic global navigation satellite system,RTK-GNSS）的自动导航系统,建立其运动学模型,提出一种改进模糊式预瞄控制算法—虚拟探照灯寻径跟踪（virtual searchlight pathfinding tracking,VSPT）算法。针对横向偏差和速度变化引起的跟踪振荡问题,提出基于横向偏差指数的视域角动态调整方法和基于行驶速度的虚拟目标点判断方法,并通过仿真和试验验证算法的有效性。仿真结果表明,在底盘前进速度0.4 m/s时,横向偏差指数λ,视域增益k₁和目标增益k₂取值为1/4,0.005 rad·m和6 s^-1时可获得较好的导航效果。现场试验结果表明,在水泥路面下, 6种不同初始位姿下,直线导航平均上线距离为1.64 m,平均横向偏差和航向偏差为0.44 cm和1.57°;行驶速度提高会导致导航精度降低,适当修正k₁、k₂可维持较好的导航效果,3种行驶速度下获得的平均横向和航向偏差分别为0.75 cm和1.05°,平均纠偏次数为4.7次;田间路况下,由于土路附着系数增加,转向相对平稳,纠偏次数降低至2.7次,相同参数时2种路况下的导航效果接近。研究表明,VSPT算法针对离合制动式履带底盘具有良好的跟踪效果和路况适应性,该研究可为离合制动履带平台提供一种高效、稳定的导航控制方案。     

感染枣疯病长春花病株的繁殖与管理方法

植物传染性黄化型病害的病原,包括MLO、螺原体和难培养细菌,多可转接寄生到长春花(多年生草本,在北京四季均可开花结果)上,因此目前许多学者均以病长春花作为研究该病的主要辅助试材。作者在1989—1992年以长春花病枝条为接穗嫁接接种获得枣疯病/长春花病株5300多株,均表现典型症状,为病原MLO的提取、单克隆抗体的抗原制备等试     

白僵菌粉粉碎工艺的改革

我局1973年开始生产白僵菌,菌粉粉碎采用FS-20型饲料粉碎机加工。该机碎粉过程中由于机温过高(工作1小时后即可达40℃以上,最高达60℃左右),造成孢子死亡,降低产品质量同时粉碎过程中粉尘太大,工作环境恶劣,影响工人健康,工效低,给菌粉生产造成很多困难。针对上述问题,我们对粉碎工艺进行了改革。粉碎机械仍用FS-20(带鼓风机)普通饲料粉碎机,配套动力为20马力柴油机或者15-KW电动机。粉碎机额定转速为3,000转/分(如动力不是3,000转/分,可通过皮带轮变     

葡萄炭疽病的潜伏侵染与葡萄杂种实生苗抗炭疽病性状的早期鉴定

<正> 有性杂交作为常规育种已沿用很久很广,也是收效最大的育种方法。但是多年生果树通常育成一个新品种需要十几年,甚至二十几年的时间。葡萄育种从杂交至实生苗开始结果一般需3～6年,所以育成一新品种至少10年以上。更由于亲本都是杂合体,杂交后代的性状分离十分复杂,因此繁浩的人力、物力消耗,使育种学家急于寻求捷径以提高育种效率。利用葡萄植株某些相关性状,对杂种实生苗进行早期鉴定就是一项重要的研究课题。Wagner提出在温室对第二年的杂种苗的丰产性、性别和果香等进行预测和选择方法。Ryabchun, O. P. 等研究了26～50个品种,发现叶片细胞液浓度和浆果含糖量间有直接相关。Hill指出葡萄灰霉病菌(Botrytis cinerea Pers)孢子在叶片提取液和果汁中的发芽情况,分别与叶片