基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法

针对田间颠簸环境影响农业机器人采集实时稳定图像问题，提出了基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法。首先，利用摄像头获取田间抖动视频图像序列，进行图像子区域划分并计算各区域灰度均方差，进而确定各区域Harris角点阈值；通过自适应角点阈值设置，增加角点距离约束，完成图像角点检测。然后，对检测出的角点进行光流跟踪，计算出帧间运动估计参数。最后，利用自适应卡尔曼滤波算法对运动估计参数进行平滑操作并动态调整滤波平滑性能，获得精确运动估计矢量。测试结果表明，改进后的Harris角点检测算法区域平均分布标准差减小；自适应卡尔曼滤波算法在保证平滑随机运动前提下，跟踪主动运动性能平均提升30.75个百分点；稳像后的图像峰间信噪比提升15.93%,单帧处理时间为25.66 ms,满足农业机器人30 f/s高速图像采集时同步稳像对实时性要求。     

球笼式等速万向节的摩擦力动力学仿真研究

球笼式等速万向节各部件之间相对运动会产生摩擦力,万向节各部件之间的摩擦力通过理论计算十分困难,需要通过动力学仿真分析计算万向节各部件之间的摩擦力的问题。鉴于此,主要研究了不同轴间角和转矩下各个部件之间相对运动时的摩擦力大小。首先,建立了球笼式等速万向节在不同轴间角下的动力学仿真模型,并通过计算确定了不同接触对之间的各接触力参数。然后,通过动力学仿真软件,分析了轴间角和转矩分别对内套沟道与钢球、外套沟道与钢球、内套外球面与保持架内球面、保持架外球面与外套内球面之间摩擦力的影响。结果表明:轴间角越大,对摩擦力大小的影响趋势越大;转矩对各部件之间的摩擦力数值的影响近似呈线性变化。     

海水浮力发电机

大海是生命的摇篮。在我们面临能源枯竭的时代,大海能不能为我们排忧解难呢?当然!利用海水发电已经不再是梦想了。海浪是永恒的,取之不尽的,使一望无际的海洋,无尽的海浪,为我们做功发电,这方案或许可以代替当前濒临枯竭的煤和石油,无疑也是当前开发新能源的一条新思路。浮力本身是静止的,但海面的波浪是运动的,海面飘浮的浮筒随着波浪运动会也作垂直的上下运动。利用海水浮力发电就是在海面设置     

角果木内生真菌活性分子对HeLa细胞增殖凋亡的影响

为了解红树林植物角果木(Ceriops tagal)内生壳囊孢属真菌Cytospora sp.提取物WP-1［(22E, 24R)-5, 8-epidioxy-5α, 8α-ergosta-6, 9(11), 22E-trien-3β-ol］抑制人宫颈癌HeLa细胞的效果，笔者采用MTT比色法、克隆形成实验、Hoechst 33258染色和蛋白免疫印迹法来研究WP-1对HeLa细胞增殖和凋亡的影响。结果表明，随着WP-1浓度增加，HeLa细胞的存活率显著降低，而且该提取物能明显抑制HeLa细胞的克隆形成，当其浓度达到10 μmol·L?1时，HeLa细胞出现染色质浓缩以及核小体碎裂的凋亡现象。蛋白免疫印迹法结果显示，随着WP-1剂量的增加，与凋亡相关的蛋白Caspase-3及Caspase-9的表达下调，Cleaved Caspase-3，Cleaved Caspase-9的表达明显上调。本实验结果显示，WP-1可以抑制HeLa细胞的增殖，并促进HeLa细胞发生凋亡。     

蓝狐疥螨病的治疗及预防

<正>疥螨病是蓝狐的常见病。现将疥螨病的治疗和预防介绍如下。1症状病变主要发生于腿部和腹部,患部皮肤剧痒、脱毛,病狐不断用舌舔舐患部或在笼内摩擦,造成皮肤损伤,露出鲜红创面,并有黄色或红色液体渗出;干燥后形成结痂,皮肤逐渐失去弹性,病狐尖叫不安,食欲减退,体重下降。     

农用拖拉机常见问题的解决方法

1自行脱挡 变速箱内轴承晃动、损坏或轴端紧固螺母松动造成花键轴在工作时产生轴向窜动导致脱挡。排除方法是更换轴承及其相关的零配件，同时紧固变速箱轴端紧固螺母。     

收割机易损件的更换与修复

<正>收割机在田间作业时,可能会出现各种故障,其中大部分是易损件损坏。这就要求操作人员要及时发现、更换或修复易损件,延长机器的使用寿命,有效提高机器的作业质量和效率。1.动刀片的更换更换动刀片前,应先拆下刀杆与摇臂焊合上球头销的锁紧螺母,使球头与摇臂焊合分开,拆下压刃器、刀杆压板。用錾子先剔去需更换的刀片,再铆上新刀片。铆接时,应注意将整个刀杆垫平,把铆钉头顶在铆钉底模     

如何根据药物敏感试验结果选用渔用药物(上)

<正>药物敏感试验是水生动物执业兽医师进行渔用药物合理应用的重要参考指标之一,对于其正确理解,不能单纯依据报告上敏感、耐药或中介的字眼,还应结合患病水生动物机体因素、药物的药动学和药效学特点、致病菌耐药机制、给药途径对药物流失程度的影响等因素,综合分析后方可做出正确的判断。水生动物执业兽医师在应用药物敏感试验结果指导渔用药物选择时,常出现不熟悉渔用药物的抗菌谱等药学特性、不了解致病菌的天然耐药性、不考虑给药途径对药物流失程度影响等情况。为此,这里进行     

测方向三角网函数模型与测角网函数模型解算结果的比较分析

在传统的三角网测量中,如果观测值是角度,可以分为测方向三角网和测角三角网。本文通过一个算例,分别以方向观测值和角度观测值为平差时的观测值,采用测方向三角网函数模型与测角网函数模型,进行了相应的平差计算,并对两种计算结果进行了比较分析。     

油罐内浮盘密封失效原因与预防措施

针对油罐内浮盘密封失效问题逐渐凸显的现状,分析了内浮盘静、动密封与油气空间的关系,总结了油罐内浮盘密封失效的主要表现,静密封失效包括:内浮盘盖板搭接面间出现缝隙孔洞,密封胶囊或舌形密封带与内浮盘外边缘间的挟紧部位出现缝隙,防旋导管与内浮盘盖板间不密封,浮盘自动通气孔、人孔与盖板间不密封;动密封失效包括:密封胶囊或舌形密封带与罐内壁间密封性能差,量油导管与量油导管护筒盖间的密封性能差,浮盘人孔盖与人孔座间的密封性能差,防旋转钢丝绳松紧度不满足浮盘安全运行要求。基于设计、施工、使用、检修4个环节分析归纳了内浮盘密封失效的原因,提出了优化设计、控制施工质量、控制内浮盘制造安装质量、内浮盘定期检测与管理、规范检修作业等预防措施。