Occurrence patterns of African manatees,conflicts with humans,and local perception in the Southern Korup Area,Cameroon

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基于含避障角人工势场法的机器人路径规划

针对基于距离的人工势场法(Artificial potential field,APF)存在的局部极小值问题,提出了一种含避障角的人工势场法的避障路径规划方法。在平面环境中,采用斜率判定路径规划过程中的位置关系,通过机器人当前点到障碍物的距离与障碍物的影响半径二者之差得出人工势场法中的排斥力,并对排斥力的偏转角进行调整;另外,在空间环境中利用圆弧插补理论将机器人平面避障问题转换为空间避障问题;基于机器人构型配置对改进人工势场法进一步完善以满足实际避障要求。仿真和实验研究结果表明,含避障角的人工势场法,在单个或多个障碍物环境中进行避障路径规划时解决了局部极小值的问题,同时实现了6自由度机器人末端在避障时的轨迹曲线平滑无振荡,验证了所提出避障路径规划方法的可行性。     

基于DPSIR-TOPSIS和障碍度模型的青海省生态安全评价及障碍因子诊断

探究青海省的生态安全变化,对其生态安全进行定量评价,诊断影响生态安全的障碍因子,能够为青海省乃至青藏高原地区的生态保护和高质量发展提供理论依据。本研究以青海省为研究范围,基于DPSIR模型构建生态安全评价指标体系,采用熵权-TOPSIS法评价分析2010—2020年生态安全时空演化特征,并运用障碍度模型诊断影响生态安全的主要因素。研究结果表明在研究时段内青海省生态安全指数由2000年的0.31增加至2020年的0.71,生态安全等级由较不安全水平提高到较安全水平,生态安全整体状况处于稳步向好发展趋势。市州层面,海南州的生态安全指数增幅最大,玉树州增幅最小,在空间上大致呈现出从“东部领先”到“东南超越”的演进格局。通过障碍因子诊断发现青海省生态安全的主要因素由起初的智力资本不足与污染排放,转变为人口增长与畜牧业发展。提出应加强推行禁牧、轮牧与休牧制度,吸引高层次人才,土地优化利用、加强环保宣传教育力度,提高全民环境保护意识等提升青海省生态安全的对策建议。     

作物连作障碍的产生及防治

阐述作物连作障碍的定义,总结了作物连作障碍的发生原因和防治措施,并展望了今后的研究方向。     

基于惩罚型变权模型的土地生态安全评价及障碍因子分析——以鄂州市为例

土地生态安全是城市土地可持续利用的重要基础。本研究从驱动力-压力-状态-影响-响应五个方面构建了鄂州市土地生态安全评价的指标体系,采用基于惩罚型变权的综合评价模型和障碍度模型,对鄂州市2005~2013年的土地生态安全进行评价。结果表明,1鄂州市2005~2013年土地生态安全总体上由中警向轻警状态转变并逐渐趋于平稳,但2013年仍处于较低水平的轻警状态,土地生态安全仍面临威胁。2依据准则层诊断分析,最大障碍因子在2009年由系统压力转变为系统响应;依据指标层诊断分析,环保污染治理投资额占GDP比重、人均耕地面积及万元GDP能耗为三大障碍因子。该评价结果基本反映了鄂州市土地生态安全的变化状况,说明构建的评价指标体系和评价模型是可行的。     

基于履带式底盘的改进型森林消防车通过性

通过对林区复杂地形和现有消防设备的分析,在第一代消防车(LY1102XFSG30)结构上对底盘及上装进行了优化改造,由4个支重轮增加到5个支重轮,设计了一台大型履带式消防车(LF1352JP)。采用CREO软件对整车结构进行了三维设计与仿真,对消防车横向、纵向稳定性以及垂直越障和跨越壕沟进行了理论分析,分析表明,LF1352JP消防车满载时在斜坡上横向行驶所允许的最大斜坡角度为40.6°,空载时45.1°;纵向行驶时,满载时最大纵向上坡角度为52.0°,空载时60.9°,满载时最大下坡角度为47.2°,空载时45.8°;满载时越障高度为405 mm,空载时615 mm;满载时跨越壕沟宽度为1 248 mm,空载时983 mm。最后在试验场地进行了纵向爬坡、纵向下坡、跨越壕沟试验,试验验证了改造后整车牵引力和稳定性能方面都有了较大的提升,能够满足现阶段大型林区火灾作业的需求。     

基于突变级数法的江苏省资源环境承载力评价及障碍因素诊断

资源环境承载力研究对实现区域可持续发展,建设生态文明社会具有重要的意义。以江苏省作为研究区域,构建资源环境承载力评价指标体系,运用突变级数法对江苏省2004-2014年的资源环境承载力进行了动态评价,并运用障碍因素诊断模型进一步探索制约江苏省资源环境承载力提高的因素。研究表明:（1） 江苏省资源环境承载力在波动中逐步提高,承载力水平从2004年的0.829 0上升到2014年的0.967 8,资源环境承载能力由较弱承载力等级（Ⅱ）提高到较高承载力等级（Ⅳ）;（2） 经济社会复合系统承载力呈稳定上升趋势,承载力水平由2004年的0.682 7上升到2014年的0.993 1,而资源环境复合系统承载力呈波动上升趋势,承载力指数变化于0.687 3~0.936 6,经济社会复合系统与资源环境复合系统的共同作用促进了江苏省资源环境承载力的整体提高;（3） 经济子系统和资源子系统是制约江苏省资源环境承载力提高的主要因素,其中人均耕地面积是最重要的障碍因素。以上研究可为促进江苏省经济社会的可持续发展提供理论支撑。     

基于信息融合的农业自主车辆障碍物检测方法

针对单一传感器在智能车辆环境感知中的局限性,提出一种基于摄像机与激光雷达信息融合的农业自主车辆前方障碍物检测方法。对单目摄像机获取的图像进行基于Ft（Frequency-tuned）算法的显著性检测,并生成显著图。同时对激光雷达反射点进行基于数据关联性评估的聚类分析,确定障碍物数量、边界与位置等先验信息。然后以激光雷达坐标相对应的图像像素坐标为种子点,由种子点激活经过处理的显著图,基于受限区域生长实现障碍物区域分割。试验结果表明,基于Ft算法的图像显著性检测具有更好的边缘检测效果,基于种子点的受限区域生长法可以有效地进行障碍物分割。在机器视觉的基础上融入激光雷达数据,可以更好地排除非障碍物的干扰,实现了障碍物的完整检出。     

植物-植食性昆虫互作关系中早期信号事件研究进展

诱导防御反应的产生取决于植物对植食性昆虫相关信号迅速和准确地识别。在植物与植食性昆虫互作过程中,早期信号事件是负责植物识别和触发下游信号转导途径的最早反应,它们发生在植物防御相关基因表达和防御相关代谢物产生之前,对植物的防御过程至关重要。本文将植物与植食性昆虫互作的早期事件,包括植物对植食性昆虫的感知、电信号和Ca~(2+)信号的产生和转导,活性氧的迸发以及促细胞分裂原活化蛋白激酶(MAPK)信号级联途径等研究进展进行了综述,并提出今后的研究重点与方向,促进对植物诱导防御反应调控网络的研究,以期为改进农业害虫的治理提供重要的理论和技术支撑。     

Local and scientific knowledge to assess plot quality in Central Spain

Farmers’ land management is a key factor for sustainable agriculture, yet the traditional knowledge which constitutes its base is seldom incorporated in the land and soil academic literature. The need for a hybrid approach that combines local (farmers’) and scientific knowledge is formally recognized. Plot quality criteria are a component of both sources of knowledge, playing an important role in shaping land management practices. Yet there are few case studies comparing the criteria used by farmers and soil scientists when assessing plot quality, particularly in developed countries. We compare the plot quality assessment done by a sample of 31 farmers in a semiarid area of Spain with an edaphic quality index (EQI) obtained through laboratory analyses of soil samples from 61 farm plots. There is a coincidence between farmer and laboratory assessments in 70% of cases. Plots identified by farmers as being of good quality have a significantly higher EQI than those identified as bad quality. The two key differentiating parameters were clay content (average 21% in good versus 18% in bad quality plots) and soil organic carbon content (1.6 and 1.3%, respectively), both closely related to soil water retention ability. A holistic land vision, a higher level of education and large differences in EQI between good and bad plots as assessed by farmers have a positive influence in the degree of coincidence between farmers’ and laboratory assessments.