ＰＲＯＳＰＡ６型插秧机ＳＰ水平系统组成与作用

插秧机在作业中,靠SP水平的作用系统来控制插植部的水平,即行走部虽然倾斜靠滚动感知器倾斜感应保持插植部的水平。 SP水平系统是由M电脑箱、滚动感知器、水平马达、水平微动开关、主变速感应开关、插植中立开关等组成。     

基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法

针对田间颠簸环境影响农业机器人采集实时稳定图像问题，提出了基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法。首先，利用摄像头获取田间抖动视频图像序列，进行图像子区域划分并计算各区域灰度均方差，进而确定各区域Harris角点阈值；通过自适应角点阈值设置，增加角点距离约束，完成图像角点检测。然后，对检测出的角点进行光流跟踪，计算出帧间运动估计参数。最后，利用自适应卡尔曼滤波算法对运动估计参数进行平滑操作并动态调整滤波平滑性能，获得精确运动估计矢量。测试结果表明，改进后的Harris角点检测算法区域平均分布标准差减小；自适应卡尔曼滤波算法在保证平滑随机运动前提下，跟踪主动运动性能平均提升30.75个百分点；稳像后的图像峰间信噪比提升15.93%,单帧处理时间为25.66 ms,满足农业机器人30 f/s高速图像采集时同步稳像对实时性要求。     

基于级联卷积神经网络的番茄花期识别检测方法

对作物花期状态的准确识别是温室作物执行授粉的前提。为提高花期状态识别的准确度，该研究以温室番茄为例提出了一种基于级联卷积神经网络的番茄花朵花期识别方法。首先采用改进的端到端的特征金字塔网络FS-FPN实现番茄花束的分割，然后采用Prim最小生成树对分割后的花束图片进行花期识别优先级排序，最后将已排序的分割花束图片输入改进的Yolov3网络，实现番茄花朵花期状态的精准识别。在由1600幅包含花蕾期、全开期、谢花期、初果期4类花期状态的番茄花束图像构成的数据集上，所提方法对番茄花朵花期平均检测时间为12.54 ms，平均检测精度分别比Mask R-CNN和SPP-Net提高了3.67%和2.39%，识别错误率比改进前的Yolov3网络降低了1.25%。最终将该方法部署到番茄授粉机器人上，并在大型玻璃温室内进行验证，结果表明，所提方法对番茄花朵各花期的检测精度分别为花蕾期85.71%、全开期95.46%、谢花期62.66%、初果期88.34%，该研究结果可为智能授粉机器人的精准作业提供重要依据。     

农业机器人并联视觉云台研究

针对智能农用机器人对机器视觉工作范围的需求,提出了一种用于农业机器人的并联视觉云台设计方案。基于双摇杆的输入输出特性,提出了一种运动支链设计方法,用于构建二自由度全球面工作空间解耦并联机构。在此基础上,衍生出两种可行的运动支链P5R和PRR,基于这两种运动支链,设计了2种二自由度全球面工作空间并联视觉云台RRP5R和RRPRR。通过运动学分析,分别建立了2种机构的位置关系表达式;通过尺寸优化,得到了2种机构的最优杆长比;通过对比得出,RRP5R型并联视觉云台具有更好的输入输出性能;通过有限元分析,研究了载荷对RRP5R型并联视觉云台运动精度的影响。结果表明,RRP5R机构强度满足要求,但杆件的累积弹性变形导致运动副的位移偏差较大。     

警察的好助手:本领强大的机器警察

最近,美国设计师杰米·马丁设计出一种机器人战警,很像影片中的机器人战士。它们是一种行如螃蟹的巨型机器人,可以协助警察执行警务,行动灵活如武装警察,而身体坚固程度如装甲车。     

码垛机器人运动动力学分析

未来市场发展，工业化进程会不断加深。码垛机器人有比较合理的运动动力学特性，被广泛应用。以技术为核心，码垛机器人向着智能化方向发展，力学分析是机器人设计的重要环节。以码垛机器人的Z轴升降机构动力学分析为主，对机器人整体进行了研究，并进行了相关计算，验证了Z轴方向受力的合理性。      

类人机器人全能运动的稳定性研究

类人机器人全能运动包括不同粗糙平面上的快速行走、越障、踢球、格斗等,稳定性是上述运动的关键环节。本文从分析机器人关节角与零力矩点（ZMP）的关系入手,研究提高机器人运动稳定性的新方法。具体步骤是先粗调校正机器人姿态,然后确定各关节角度,得到保证稳定运动的关节角范围。最后依托韩国GP型机器人进行测试,结果表明了所提出方法的有效性。     

湖南电力启用智能机器人为全国“两会”跨区电网护航

<正>3月3日至13日,全国"两会"隆重召开。国家电网湖南电力检修公司运维管理的500 kV鹅城换流站,在"两会"保电期间启用刚投运的智能巡检机器人,确保跨区电网江城直流安全稳定运行。该机器人是集机电一体化、多传感器融合、导航及行为规划、机器人视觉等众多技术于一体的复杂系统。此次保电任务调试过程中,运维人员积极参与,在原来的抄表和红外测温基础上,新增加了运行人员的常规巡视、点对点巡视和围墙巡视三种功能,拓展了机器人的功能范围和利用率。全国"两会"期间,湖南电力检修公司惠州分部除     

机器人对抗赛在金工实习中的应用

本文介绍了金工实习实践教学的现状,讨论了实践教学创新的必要性,提出实践教学创新的思路、竞赛实施的具体措施,实践证明,机器人的设计制作比赛是我们将竞赛机制引入常规教学的一个创举,通过班组对抗比赛极大地激发了学生和老师的学习热情,同时培养锻炼了学生的团队协作能力和综合工程素质。