新型工业码垛机器人的轨迹规划研究

随着我国智能化技术的发展速度不断加快,工业机器人在我国各大工厂的生产运用程度越来越高,其中,码垛机器人正朝着智能化、高速化、低能耗以及高效率方向发展,为工业化生产提供了良好的技术支撑,码垛机器人在实际的技术层面还需要完善。文章针对我国新型工业码垛机器人的轨迹规划问题进行了详细的分析和探讨,以期不断提高码垛机器人的工作准确度。     

基于ADAMS和Solidworks软件对码垛 机器人运动响应特性分析

本文主要利用三维建模软件Solidworks建立码垛机器人原型样机设计,针对10kg码垛机进行快速响应特性分析,然后联合机械系统动力学软件ADAMS进行运动仿真得到运动仿真数据,实现码垛机器人带动负载的快速响应。     

一种码垛机器人的电气控制系统设计

为进一步改善用于农产品成箱搬运、码垛的码垛机器人自动化作业效率，提升自动码垛的作业效果，融合先进成熟的电气控制技术，针对码垛机器人的电气控制系统展开设计研究。在当前码垛机器人作业原理的基础上，基于PID调控原理，结合各关节臂的结构特性与运动插补函数，建立了用于码垛机器人电气系统设计的理论模型，通过软件控制与硬件选型形成完整可行的电气控制系统，并进行码垛作业试验。试验结果表明：与具有普通电气控制系统的码垛机器人相比，该电气控制系统稳定性好，应用到码垛机器人后，其码垛准确率与各关节臂的避障成功率均可提升至90%以上，码垛综合效率得到明显提升。     

基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统设计

码垛技术作为现代物流自动化领域中的一门新技术,其随着我国科学技术的高速发展,也实现了技术的更新与升级。码垛机器人的运用为企业节约了大量的人力,降低了企业运营成本,提高了企业服务的效率,具有十分重要的社会意义。本文就主要分析了基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统的设计,根据码垛机器人的工作流程和企业的实际需求,设计出人机交互的操作界面,以提高码垛机器人控制系统的稳定性和可靠性,更好的满足企业生产实际的需求。     

高速重载码垛机器人刚柔耦合运动行为仿真研究

随着冶金、石化等行业不断向高效方向发展,高性能高速重载机器人市场需求日益强烈。机器人应具有较快的搬运速度和较高的稳定性,分析高速重载机器人在整个工作过程中的运动状态显得尤为重要。本文以铝锭连铸生产线上的高速重载码垛机器人为研究对象,用SolidWorks软件建立该机器人本体三维模型,将机器人的小臂看成柔性体,底座、腰部、大臂等其他部件当成刚体,建立其刚柔耦合模型,用ADAMS软件仿真分析码垛机器人在一个工作循环内的运动过程,通过后处理得到手腕末端点处的位移、速度和加速度图像,并与全刚体仿真分析结果进行对比。结果表明:小臂杆的柔性变形对末端执行器的运动精度影响较大,刚柔耦合方法更加直观、准确地模拟码垛机器人的实际工作状况。     

工业码垛机器人的机构设计与运动学分析

工业码垛机器人在发展过程中,将其科学合理地应用到工业生产过程中,不仅能够从根本上保证生产效率得到有效提升,而且还能够减少在人工劳动力方面的成本投入。因此,文章针对工业码垛机器人的机构设计、运动学相关内容进行分析,为工业码垛机器人在未来的应用效果提供有效保障。     

双臂式茶叶采摘机器人的改进设计

针对现有龙门式茶叶采摘机器人成本高、作业效率低的缺点,改进设计了双臂式采摘机器人。每个臂采用直角坐标式结构,X轴采用双臂式结构,避免了因Y轴悬臂长而产生的变形和作业震动。X方向两个滑台以联轴器相连,保证两根X轴的同步运行。X、Y、Z这3个方向的滑台由3个步进电机驱动,以同步带为传动方式,实现3个方向的自由移动。控制系统以TMS320F2812为控制芯片,采用"S型曲线加减速",以最快的速度实现满足精度要求的定位。改用开环的控制系统,双臂式机械手对称布置同时进行作业。室内和田间试验结果表明:平均每小时采摘3 581次,效率比原来的机器人提高了83%,并且采摘准确,满足生产作业的要求。     

智能码垛机械手控制系统的设计

随着科技的进步,机器人的应用越来越广泛,基于传感器、PLC和伺服技术,机器人在各行各业中发挥重要的作用。本文从码垛机械手系统的基本组成和基于PLC的控制系统2大模块对智能码垛机械手进行介绍。在软件设计中,重点强调了伺服电机的控制要点,最后,对智能码垛机械手控制系统进行调试和分析。该设计对智能码垛机械手的后续开发工作奠定了良好的理论基础,起到了一定的指导作用。     

应用于茶叶罐分拣的码垛机器人最优关节空间控制

针对茶叶罐分拣生产线的高效率运动控制,提出一种码垛机器人最优关节控制方法。首先,设计茶叶罐分拣码垛机器人生产线的三维模型,根据拉格朗日方程推导出机器人动力学模型,明确模型的输入输出关系。进而,利用萤火虫算法的寻优优势对码垛机器人进行运动学反解,并引入NUBRS曲线平滑处理经五阶多项式插补的轨迹。最后,设计快速连续非奇异终端滑模控制器来实现关节空间内的高精度轨迹跟踪控制。研究结果表明:与滑模控制和反步法控制相比,本文控制器具有更高的控制性能;萤火虫算法能在0.37 s内求解机器人反向运动学,结合五阶多项式插补法与NUBRS曲线能获得光滑柔顺的参考关节轨迹;本文控制器能有效抑制集总干扰力矩影响,保证机器人关节空间内轨迹跟踪精度。     

小型码垛机器人机械手抓取装置设计

详述在化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产线上可使用的码垛机器人抓取装置的分析及设计过程.依据码垛工作对机械臂的性能要求,对原有部件进行设计改进,通过改进其连杆机构并增设两个气缸带动移动板完成抓取工作,同时设置缓冲垫,对货物进行缓冲,解决现有码垛机器人存在的对货物抓取效果较差的问题,节约了人力成本.     

纳米级Z轴坐标测量系统设计与实验

基于最小化阿贝误差的理念,设计了带有重力补偿器的整体结构对称的Z轴测量平台,其次,使用扫面静电力显微镜组成配套的探针系统,最后,对设计的核心内容分两组进行分离测试以验证设计的合理性与有效性。测试首先验证了测量系统分别在静态和动态下重力补偿器的可行性,然后验证经过双高度法补偿后的扫描静电力显微镜探针系统的有效性,实验结果表明,设计的纳米级Z轴坐标测量系统可实现超高精度空间分辨率,具有50 mm的有效行程范围,同时具有对部分非导体的测量能力,使得微纳米测量机的适用范围得到延伸,具有较高的应用价值。     

7 t级后驱动桥壳结构强度有限元分析

以某款车型的7 t级后驱动桥壳为研究对象，以有限元静态分析和动态分析理论为基础，结合CAD软件CATIA、有限元前后处理软件，完成了汽车驱动桥壳从三维建模到结构强度分析的整个过程。研究表明，通过对驱动桥壳的模态分析、多工况静力分析和动力分析，可全面了解驱动桥壳应力分布，便于检验设计模型是否满足强度、刚度的设计要求。      

基于灰色理论的云南省粮食产量预测

农业是国民经济的基础，粮食乃重中之重，粮食产量的准确预测对国家粮食安全及政府制定相应粮食生产政策具有重要的意义。该文运用灰色关联分析，从众多模糊因素中计算出云南粮食产量特有影响因子，依次为农业机械总动力、化肥施用量、农田有效灌溉面积和农村用电量，并对这些因子进行了GM（1，1）残差修正预测，把预测所得数据作为相关因素序列，以粮食产量作为系统特征序列，构建了粮食产量的灰色GM（1，N）预测模型。根据云南省1999—2015年的粮食生产相关数据，对云南省2020年的粮食产量数据进行预测，对2015年之前数据进行拟合，和实际产粮数据平均相对误差为1.92%，具有较高的精确度。通过分析预测成果，给出了确保云南省粮食产量稳固增长的对策和建议。      

指轮式搂草机指轮盘设计与有限元分析

指轮盘是指盘式搂草机的主要部件，弹齿则是指轮盘的关键零件，弹齿需要足够的强度和良好的耐磨性承受来自于地面的反弹力，弹齿会发生变形，甚至会发生断裂，其结构性能直接关系到指轮盘工作的安全性和可靠性。该文基于SolidWorks软件建立了指轮盘弹齿三维模型，采用ANSYS软件对弹齿进行有限元分析，得到弹齿的应力和应变图，对比各工况下应力和应变数据，分析得到弹齿最大变形发生在弹齿与地面接触的指尖区域，弹齿应力主要集中在各折弯处，提出解决措施。通过对指轮盘弹齿的有限元分析，能够对弹齿进行强度和刚度校核，为进一步优化设计指盘结构提供参考。      

专利分析方法在农用辐射井水平钻机领域中的应用

在信息和科技飞速发展的知识经济时代，专利分析变得越来越重要。在专利分析过程中采用专利数据分析与技术分析相结合和专利分析软件与人工分析相结合的思想分析专利。在辐射井水平钻机专利分析中，通过专利分析软件对专利数据进行IPC类分析，确定需要分析的IPC类，然后对相应的IPC类专利数据进行技术分析，分析该IPC类的技术功效，构建技术功效图，得到辐射井水平钻机的研发方向。      

基材与芯材对发泡混凝土自保温砌块抗压强度的影响

发泡混凝土自保温砌块作为墙体砌筑材料，其抗压强度是检验其能否符合国家标准的重要因素之一。通过文献查阅和前期试验，筛选出浓度为27%的双氧水作为发泡剂，水泥、粉煤灰为胶凝材料，硬脂酸钙、聚羧酸等外加剂制备发泡混凝土。然后将密度等级为200、250和300的发泡混凝土芯材和密度等级为500、700和900的发泡混凝土基材进行复合，复合基材的厚度分别为25、30和35 mm，选用正交设计L9（34），安排试验方案制作9组发泡混凝土自保温砌块，通过试验的测试及数据分析，确定对抗压强度影响最大的因素。      

基于数据挖掘的智慧农业平台设计

在信息技术迅猛发展的今天，农业信息网站的功能也有待提高，不仅要做到能够浏览、查询和下载，而且要进一步发展，实现对数据的动态分析与预测。专业的数据挖掘在技术上能够做到，但是由于太强的专业性并不能被普通的农业人员使用。在分析了目前农业平台存在问题的基础上，提出了构建基于数据挖掘的智慧农业平台的设想，对于一些基本必要的如地力等级分析和产量预测等功能进行了设计与实现，具有操作简单、易于分析等特点。      

油用萝卜籽中黄酮提取工艺优化

以油用萝卜籽为研究对象，以乙醇为溶剂，采用超声波辅助法提取油用萝卜籽中的总黄酮化合物，利用紫外分光光度法测定总黄酮的提取含量。在单因素试验的基础上，用响应面法优化提取工艺条件。通过分析料液比、乙醇浓度、超声温度和超声时间4个因素及两两因素间对总黄酮提取含量的影响，得出影响最大的是超声温度，其次是超声时间，接着是料液比，最后是乙醇浓度。当料液比1∶25 g/mL，乙醇浓度70%，超声温度53 ℃，超声时间28 min时，提取率最高，此时总黄酮含量为15.18 mg/g。与模型预测值15.15 mg/g接近，表明此工艺较为可靠，有一定的参考价值。      

近50年来松嫩平原荒漠化时空变化特征

以1975、2000和2018年的遥感影像为数据源，采用“人机交互式”的目视解译法，提取土地荒漠化信息，结合地理信息空间分析技术，采用动态度计算、转移矩阵分析、景观格局分析等方法，分析松嫩平原近50年来的土地荒漠化时空变化特征和演变规律。研究结果表明，1975—2000年，松嫩平原荒漠化土地总面积明显呈发展趋势，总面积增加了7 061.60 km2，主要分布在松嫩平原东南部；2000—2018年，松嫩平原荒漠化总面积减少，减少面积为10 387.46 km2，土地荒漠化趋势得到改善。      

山东小麦全程机械化生产解决方案

针对山东小麦机械化生产现状，分析小麦机械化生产中前茬作物秸秆还田、土壤耕整、播种、植保、灌溉和收获等环节存在的问题，按照系统工程的观点，统筹一年两作生产模式和经营效益，结合生产资源禀赋、经营规模和经济水平，提出小麦全程机械化生产种植模式，以及各环节技术要点和农业机械装备配备方案，实现小麦机械化生产高质高效发展。