少免耕机械作业时限的研究——小粉土稻田阶段试验结果报告

近十多年来,我国许多地区开展了少免耕的应用研究,实际情况表明,少免耕在降低作业成本,节约能源和减少土壤碾压等方面有较好的效果。而且在一定条件下,少免耕法对粮食生产和产量的稳定不会产生不良的影响。但是,长期连续少免耕对作物生长和产量的影响如何?连续进行少免耕作业而不影响作物产量的时限为多长?这将是水田地区少免耕技术推     

梨苯丙氨酸解氨酶基因的生物信息学分析

[目的]对梨苯丙氨酸解氨酶(PAL)的基因进行生物信息学分析。[方法]以梨的苯丙氨酸解氨酶基因为研究对象,运用生物信息学方法对其编码的蛋白质结构、理化性质及功能结构域进行分析。[结果]梨pal基因的全长编码区序列(Coding sequences,CDS)长2 160 bp,编码720个氨基酸;序列比对结果显示,梨的pal基因与葡萄、树莓、甜樱桃、烟草、毛果杨、柠檬、水稻pal基因的同源性分别为86%、90%、94%、85%、88%、88%和73%;系统进化分析结果显示,梨pal基因与甜樱桃的进化关系最为密切;梨苯丙氨酸解氨酶定位于细胞基质,二级结构以随机卷曲和α-螺旋为主要构件,三维建模成功。[结论]为今后研究PAL和梨木质素合成的分子机理提供了一定的理论参考。     

秦皇岛大樱桃产业现状与发展对策

大樱桃栽培和生产已成为秦皇岛市的重要农业产业之一.然而,大樱桃生产却面临着设施栽培少、产品质量不高、病虫害多发和自然灾害等诸多问题.为了更好地促进秦皇岛大樱桃产业的发展,针对秦皇岛大樱桃栽培和生产现状中存在的问题提出了相应的建议.     

桃3种砧木次生木质部导管分子性状比较

为桃树抗寒砧木的选择提供参考依据,采用组织离析、显微照相与生物计量统计法,检测并比较了山桃(Prunus davidiana)(SP)、毛桃(P.persica)(MP)和珲春桃(P.persica cv.Hun-chun-tao)(HP)3种桃砧木根与茎导管分子形态和大小。结果表明,3种桃砧木导管分子性状相比较,根与茎导管分子侧壁次生增厚和木质化的方式、纹孔式、穿孔板类型以及其根一端具尾的导管分子比例基本相似,其茎导管分子均具有螺旋加厚现象,但是,两端具尾、一端具尾、两端无尾、两端倾斜、一端倾斜和两端水平的导管分子比例以及导管分子的长度与直径、根与茎导管分子长度与直径的比率均存在差异。     

顶空固相微萃取-气相色谱-质谱联用法分析 欧李果实挥发性成分

【目的】 优化前处理影响因素,分析欧李果实挥发性成分,明确挥发性成分特点并对果实特征性香气成分进行评价。【方法】 以欧李果实为试材,采用顶空固相微萃取-气相色谱-质谱联用法（HS-SPME-GC-MS）测定其挥发物成分,通过优化前处理影响因素,确定最佳试验条件。利用解卷积系统（AMDIS）与NIST11质谱数据库以及保留指数（RI）对其挥发性成分进行鉴定,内标法确定挥发物含量,并计算香气强度值（OAVs）,评价欧李果实香气品质与特征。【结果】 在欧李果实中累计鉴定出63种挥发物,含量范围为0.01—3.25 μg·kg ^-1。挥发物以酯类、烷类为主,并有少数醇类、芳香类、醛类、萜类、酸类、酮类,其中苯甲酸乙酯含量最高。通过参考相关挥发物香气阈值并计算部分挥发物OAVs可知,己酸乙酯、乙酸苯乙酯、β-芳樟醇、乙酸己酯、壬醛等物质对欧李果实香气成分构成具有重要作用,而烷烃不具有特征性香气。欧李果实香气主要为青香、花香、果香、脂蜡香和其他少数香型（木香型、芳香油香型等）,并以青香、花香、果香型物质为主,三者总含量达到挥发物总量的80%。【结论】 优化确立的试验条件为：果肉去核切碎处理,取样量5 g,萃取温度50℃,萃取时间与平衡时间均为30 min。SPME前处理条件对果实挥发性成分检测到的种类与含量有较大影响,通过优化试验条件可以获得最佳检测结果。欧李果实挥发物组成复杂,除烃类物质香气品质较弱外,多数具有特征香气,且香气强度属中高级,酯类物质是欧李果实的重要挥发物组成,清香型、花香型和果香型是欧李果实香气成分的主要特点。     

基于摆线运动的黄瓜采摘机器人终端滑模轨迹跟踪控制

黄瓜采摘机器人是机器人技术在农业中的具体应用,而快速稳定地到达目标采摘点的轨迹规划则是黄瓜采摘机器人研究的主要内容之一。根据摆线运动曲线光滑,并能在有限区间的端点产生零速度和零加速度的特点,将其应用于黄瓜采摘机器人关节空间的轨迹规划,该方法计算简单,实时性好。同时,为了实现对期望轨迹的精确跟踪,构造了一种快速非奇异的终端滑模控制器,采用指数和幂次结合的趋近率方法,引入非线性滑模面,突破了普通滑模控制器在线性滑模条件下渐进收敛的特点,并且不会出现传统终端滑模控制的奇异性和抖振问题。李亚普诺夫稳定性分析和仿真试验证明：它能够准确的跟踪期望轨迹,并能使位置跟踪误差在有限时间内收敛到零,响应时间短,跟踪效果好。     

基于气动柔性驱动器的侧摆关节特性

基于气动柔性驱动器（FPA）提出了一种新型的气动侧摆关节,该关节用于农业机器人多指灵巧手设计。侧摆关节主要由两个FPA组成,向两个FPA内腔中通入不同压力的压缩气体,可以实现左右两个方向的侧摆运动。对单个FPA的自由端进行力平衡分析,建立了侧摆关节静态模型,并对模型进行简化。完成了侧摆关节静态特性试验,试验结果与仿真曲线基本吻合,验证了静态模型的正确性,但存在一定误差（最大静态误差为0.035 rad）,分析了误差原因;对侧摆关节进行了动态特性试验,试验结果表明对于不同的期望值角度阶跃信号,侧摆关节开环阶跃响应时间大约是2 s（稳态值的公差带?=5%）。该侧摆关节可以明显改善农业机器人灵巧手的工作空间,进一步提高农业机器人灵巧手的适应性和灵活性。     

豆粕和棉粕日粮中添加α-半乳糖苷酶对肉仔鸡生长性能的影响

试验研究了豆粕日粮和含5%～8%棉粕的日粮中添加α-半乳糖苷酶对肉仔鸡生长性能的影响及可能机制。试验Ⅰ为肉仔鸡饲养试验,选用1日龄AA商品代肉仔鸡公雏672只,随机分为4个处理,每个处理12个重复,每个重复14只鸡,试验期42d。结果表明:在棉粕和豆粕日粮中添加α-半乳糖苷酶对42日龄肉仔鸡体增重分别提高了4.35%和3.49%。试验Ⅱ为排空强饲代谢试验。结果显示:豆粕日粮中添加α-半乳糖苷酶增加蛋公鸡色氨酸真消化率(P<0.001),对其他氨基酸消化率无影响。添加α-半乳糖苷酶的豆粕的,真代谢能值与不添加酶的相比,提高了4.69%(0.51MJ/kg)。本研究表明,在玉米-豆粕型日粮中添加α-半乳糖苷酶,提高了色氨酸真消化率和真代谢能,有利于提高肉仔鸡生长性能。     

气动柔性灵巧手输出力控制技术

阐述了一种气动柔性驱动器( FPA),及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手(ZJUT Hand).以ZJUT Hand为研究对象,基于微分运动学理论,建立其手指的静力学模型,完成了手指静力跟踪的半闭环控制实验,验证了ZJUT Hand手指便于控制输出力的特点;基于指尖五维力传感器,提出了一种模糊自适应指尖力动态跟踪控制策略,完成了手指指尖力动态跟踪实验,结果表明:该控制策略能够在未知环境下,实现对手指指尖力快速、精确的动态跟踪,响应时间约为1 s,跟踪误差稳定在±0.15N内.