气动侧摆关节的动态特性

针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器(flexible pneumatic actuator,FPA)直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出力矩的动态模型,并进行了仿真分析研究了关节的动态特性;试验研究了侧摆关节的动态特性,分析了关节转角及输出力矩的实际动态响应较慢原因;采用了串联双闭环控制方法,对关节的转角及输出力矩进行了控制研究,结果表明:期望角度为15°时,关节转角闭环动态响应时间约为0.3s,稳态相对偏差小于0.65%;期望输出力矩为188N?mm时,闭环输出力矩动态响应约为0.3s,稳态相对偏差小于1.5%。侧摆关节可控性高,可满足多指灵巧手关节设计要求。     

抽枝宝促进富士苹果萌芽生长的效果

抽枝宝促进富士苹果萌芽生长的效果陈景顺，傅友，边卫东，张立彬，邱景刚，李泽文（河北省农林科学院昌黎果树所，０６６６００）（河北农业技术师范学院）（北戴河海滨园艺场）抽枝宝是邯郸北方生物制品公司生产的一种广谱高效植物芽眼萌动促进剂，能打破多种植物芽眼的...     

21世纪桃树次生木质部导管分子特征的观察

运用离析法和显微照相等技术,以晚熟桃21世纪桃为试材、典型的耐寒品种珲春桃为对照,研究比较了21世纪桃次生木质部导管分子的特征。结果表明,21世纪桃树干次生木质部导管分子中存在着许多不同的样式,迎风面导管分子的特征为多具尾性、长导管性、宽导管性、孔纹导管、单穿孔等,这些特征为21世纪桃在生长季节旺盛的水分需求提供了强有力的保证作用,同时,在风力强劲的冬季也可能使导管容易形成空穴和栓塞,水力结构破坏,致使输水系统受限,可能造成冬害。     

河北省古树名木的保护与管理措施探讨

为了加强对河北省古树名木的保护和管理，文章从管理措施和保护措施两个方面进行了具体的研究。管理措施包括复壮和养护两个方面；采取划分河北省古树名木保护管理区、加强宣传教育、出台相关的条例和管理办法、加强对古树名木资料的收集和建档工作、加大对古树名木保护资金的投入、设定有效的标志物、建立健全管护组织、加强对古树名木保护的科学研究等8个方面措施。对古树名木的保护与管理措施的深入研究，为河北省古树名木的管理和保护工作起到重要的指导作用。     

螺旋藻的营养价值及培养

本文介绍了螺旋藻的营养价值、培养方式及存在的问题。     

光合细菌的营养功能及在养鸡上应用

本文介绍了光合细菌的营养价值、生物学功能及其在养鸡上的应用。     

山杏新品种‘绿萼山杏’

 ‘绿萼山杏’是从山杏中选出的无红色素的新品种。其萼片、幼叶叶尖、叶柄上侧、新梢表皮及果实均为绿色, 花瓣白色, 可用于园林绿化或山区造林, 种子用于深加工。     

常见苹果品种杂交亲和力试验

苹果绝大多数品种具有自花不结实或结实率很低的现象,即谓“自交的不亲和性”。因此,在建立果园时,必须考虑配置授粉品种。授粉品种的主要条件是花期相遇、杂交座果率高,同时还要考虑到花粉直感对果实品质的影响等问题。为了给生产上选择授粉     

螺旋藻的营养价值及培养

1螺旋藻的营养价值螺旋藻是目前常用微藻(小球藻、绿藻和螺旋藻)中蛋白质含量最高、营养最全面、消化吸收和适口性最好,无毒副作用(包括藻体和培养基)、安全性最高的藻种。既可作为蛋白质原料,又可作为食品及饲料的添加剂。1.1蛋白质含量高、组成合理螺旋藻的蛋白质含量高达60%