| 气动柔性灵巧手输出力控制技术 |
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| 引用本文： | 王志恒,杨庆华,钱少明,鲍官军,张立彬.气动柔性灵巧手输出力控制技术[J].农业机械学报,2012,43(10):207-214. |
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| 作者姓名： | 王志恒 杨庆华 钱少明 鲍官军 张立彬 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室,杭州,310014 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划（863计划）资助项目（2009AA04Z209）、国家自然科学基金资助项目（51075363）、中国博士后科学基金资助项目（2012M511385）和浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目（R1090674） |
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| 摘 要： | 阐述了一种气动柔性驱动器( FPA),及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手(ZJUT Hand).以ZJUT Hand为研究对象,基于微分运动学理论,建立其手指的静力学模型,完成了手指静力跟踪的半闭环控制实验,验证了ZJUT Hand手指便于控制输出力的特点;基于指尖五维力传感器,提出了一种模糊自适应指尖力动态跟踪控制策略,完成了手指指尖力动态跟踪实验,结果表明:该控制策略能够在未知环境下,实现对手指指尖力快速、精确的动态跟踪,响应时间约为1 s,跟踪误差稳定在±0.15N内.
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| 关 键 词： | 气动柔性灵巧手 气动柔性驱动器 手指静力模型 模糊手指力 跟踪控制 |
Output Force Control of Pneumatic Flexible Dexterous Hand |
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| Wang Zhiheng,Yang Qinghu,Qian Shaoming,Bao Guanjun and Zhang Libin.Output Force Control of Pneumatic Flexible Dexterous Hand[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2012,43(10):207-214. |
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| Authors: | Wang Zhiheng Yang Qinghu Qian Shaoming Bao Guanjun and Zhang Libin |
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| Institution: | Zhejiang University of Technology;Zhejiang University of Technology;Zhejiang University of Technology;Zhejiang University of Technology;Zhejiang University of Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Pneumatic flexible dexterous hand Flexible pneumatic actuator Static model of finger Fuzzy fingertip force Tracking control |
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