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为推动大宗茶机械化采收,提升大宗茶鲜叶采收效率与质量,针对目前仿形采茶机感知传感器易受接触作用力、自然光照或茶蓬面叶片间隙影响,提出了融合2D激光雷达与航向姿态参考系统(Attitude and heading reference system,AHRS)的采茶机割刀仿形距离估计方法,在此基础上,设计并研制精度验证试验台与自动仿形采茶样机,分别开展了室内与田间试验。采茶机采用2D激光雷达测量采茶机割刀仿形距离信息,为提升测距精度与实时性,结合AHRS感知的加速度信息,提出了融合2D激光雷达测距与加速度信息(Fusion of2D-LiDAR ranging and acceleration,FLRA)的采茶机割刀仿形距离估计算法,并研制了算法精度验证装置和方法,验证了算法有效性。室内试验结果表明,算法处理前仿形距离测距误差均值为36.53 mm,标准差为23.21 mm,算法处理后仿形距离估计误差均值为8.56 mm,标准差为6.31 mm,算法处理后的输出数据延迟更小,提升了仿形距离测距精度与实时性。田间试验表明,鲜叶采收效率达180~210 kg·h-1,割刀... 相似文献
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维生素C对青鱼幼鱼生长、免疫及抗氨氮胁迫能力的影响 总被引:2,自引:1,他引:1
以初始体质量为(7.27 ±0.40)g的青鱼为研究对象,采用维生素C(VC)含量分别为0(对照组)、16.3、33.9、69.1、137.8和277.5 mg/kg 6种等氮等能实验饲料,饲养青鱼8周后,选取0、69.1和277.5 mg/kg VC组进行24 h氨氮胁迫(20 mg/L),研究VC对青鱼幼鱼生长、免疫及抗氨氮胁迫能力的影响.结果显示:以特定生长率为指标,折线模型分析表明青鱼有效维生素C需要量为63.0 mg/kg.肌肉、肝脏和血清中VC积累量与饲料中VC含量呈正相关性,当VC添加量达到137.8 mg/kg时,肌肉和肝脏中VC积累量达到饱和.饲料中添加VC对血清总超氧化物歧化酶(T-SOD)活性及丙二醛(MDA)含量无显著影响,饲料中添加VC显著提高了血清谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-px)和过氧化氢酶(CAT)活性(P<0.05);血清中谷胱甘肽(GSH)含量和鳃丝Na+/K+-ATP酶活力(NKA)随饲料中VC添加量的增加呈升高趋势,而血清皮质醇含量(COR)呈下降趋势.氨氮胁迫有使肝脏和肌肉VC含量、血清T-SOD、CAT、GSH-px活性、GSH含量和鳃丝NKA活性降低,血清VC含量、COR和MDA含量增加趋势.其中,对照组T-SOD、CAT、NKA活性、GSH、MDA和COR胁迫前后差异显著(P<0.05),氨氮胁迫使VC添加组青鱼肝脏VC含量显著降低(P<0.05),而CAT、NKA活力、GSH、COR胁迫前后均无显著变化.69.1 mg/kg VC组T-SOD活性胁迫前后无显著差异,但GSH-px活性和MDA含量胁迫前后差异显著(P<0.05),而277.5 mg/kg VC添加组GSH-px活力和MDA含量胁迫前后差异不显著,但T-SOD活性显著降低,血清VC含量显著升高(P<0.05).研究表明,青鱼获得最好生长的饲料有效VC添加量为63.0 mg/kg,氨氮胁迫使青鱼产生免疫应激反应,而补充VC可有效增强机体免疫,缓解机体免疫应激,改善青鱼抗氨氮胁迫能力. 相似文献
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