无人驾驶喷雾机电控系统设计与试验

针对黄淮海地区实行秸秆全量还田模式下的麦玉轮作、麦豆轮作等,使得田间秸秆覆盖量较大,虽有效改善了土壤理化环境,却造成田间地表病虫害加重。为有效解决该问题,并提高作业效率,以自主设计的四轮驱动底盘为研究对象,设计了一种以电能为纯动力的无人驾驶喷雾机电控系统。该系统以STM32F103ZGT6微处理器为控制核心,基于模块化思想分别对喷雾机动力系统、网络通讯系统、转向系统和喷雾系统进行设计,实现远距离遥控精确行走和智能喷雾。性能试验结果表明:行驶速度为2～4 km/h时,低速转向的外轮转角小于等于23°,转弯半径大于等于1. 45 m,转弯路径无偏移现象,转向可靠;直线行驶50 m的平均偏移量为2. 42 m,单位距离平均偏移率4. 84 cm/m,偏移率较小;行驶速度为10 km/h整备状态下的喷雾爬坡度不大于25°;大田内试验时,在蓄电量充足情况下,行驶速度2～10 km/h时,最大续航时间不小于5. 50 h;在最大续航工作时间内,网络通信掉线次数小于等于1次,通信可靠性较好;遥控距离为0～500 m时,车速调节控制、转向调节控制以及药液电磁阀控制响应时间均小于0. 4 s。     

毕节市区蔬菜来源调查及其农药残留速测结果分析

对毕节市区的蔬菜来源进行调查分析,并采用农药残留速测仪对该市区的蔬菜进行有机磷和氨基甲酸酯类农药的监测分析。抽样检测叶菜类、甘蓝类、果菜类、瓜菜类、豆类5个品种共2160份样品。来源分析表明,市区蔬菜主要来自省内批发市场;监测结果表明,蔬菜中阳性率最高为省内11.0%,其次是省外来源为6.1%,区内为4.4%,批发市场、农贸市场和超市的阳性率分别为10.7%、9.0%、7.3%。在5个蔬菜品种中,省内来源的叶菜、甘蓝、果菜的阳性率最高,为10.8%,最低的是区内来源的豆类,为2.6%。     

贵州毕节市售蔬菜水果农药残留检测分析

对贵州省毕节市售蔬菜、水果农药残留量进行检测和分析,了解毕节市农产品中农药的污染情况。2012年3-11月在毕节市的蔬菜生产基地、批发市场、农贸市场和超市随机抽取蔬菜、水果共227份,检测有机氯、有机磷农药残留20项,并将检测结果与国家相关标准对照。农产品中农药残留的超标率和检出率分别为3.0%和16.7%,水果类、豆类、瓜类、葱类和叶菜类检出率分别为0%、3.3%、5.7%、11.1%和24.0%;在农药中毒死蜱和百菌清检出率最高,分别为52.6%和15.8%;其中在禁用农药中甲胺磷检出率最高。超市农产品农药残留水平总体较低,其超标率检和出率分别为1.8%和14.3%。毕节市售蔬菜存在农药污染现象,毒死蜱、百菌清在大白菜、白菜、生菜中检出率较高,分别为41.7%、36.4%、33.3%。而且在蔬菜中违规使用氧化乐果、对硫磷和甲胺磷等国家禁用农药。     

3YZ-80A型履带自走式玉米行间喷雾机设计与试验

针对玉米中后期封行后人工施药劳动强度大、作业效率低、传统喷雾机喷药穿透性差,且窄行距下机具行走稳定性差等问题,结合玉米种植农艺和冠层中部病虫害防治的要求,设计了3YZ-80A型履带自走式玉米行间喷雾机,该机主要由自适应仿形履带差速驱动底盘、Y形双喷头脉冲式喷雾装置、喷药监控系统组成,能够满足600mm以下的窄行距玉米冠层中部叶片喷施作业的空间要求。为了提高作业效率和喷雾效果,以喷射角、药液嘴位置、喷施距离为试验因素,雾滴体积中径D50为喷雾系统性能评价指标,开展二次旋转正交组合试验,利用Design-Expert 8.0.6软件对数据进行方差和响应面分析,建立试验因素与指标之间的数学回归模型,分析了显著因素对评价指标的影响变化规律,得到喷管最优组合参数：喷射角为60°、药液嘴在喷管上的位置为610mm、喷施距离为2.37m。田间试验结果表明,随着作业速度的提升有效防控区域显著降低,当作业速度在0.6~1.1m/s时,雾滴覆盖率大于10%的有效喷施幅宽为6~8m;当作业速度大于1.3m/s时,雾滴覆盖率大于10%的有效喷施幅宽不足4m。     

猪CXCL10基因SNPs与仔猪腹泻和生长性状关联分析

利用直接测序法研究猪C-X-C基序趋化因子10(C-X-C motif chemokine ligand 10,CXCL10)基因5′侧翼区域多态性,并开展5′侧翼区域和3′UTR遗传变异位点群体遗传结构分析及其与哺乳仔猪腹泻和生长性状关联分析.发现在CXCL10基因5′侧翼区域存在13个SNPs位点,建立针对5′侧翼区域SNP rs337535939 NdeⅠPCR-RFLP分型技术.在民猪和长白猪群体中作SNP rs337535939和SNP c.407T>C与表型性状关联分析.结果表明,G等位基因在民猪和长白猪群体中基因频率分别为0.51和0.82;GG型民猪和长白猪35日龄断奶重和日增重显著高于AA型个体.GG型长白猪具有低腹泻指数.SNP c.407T>C对民猪和长白猪腹泻和生长速度无影响.综上,选育GG型个体可降低腹泻发生率,提高仔猪日增重,有望作为新遗传标记.     

我国油茶果采摘装备研究进展与趋势

近年来,我国油茶产业发展迅速,但采摘环节仍相对滞后,油茶果机械化采摘装备的研究对油茶产业大力发展有着显著地推进作用.重点研究目前国内已研制的油茶果机械化采摘装置和采摘机,系统地比较各自在采摘过程中的机理机制和性能参数等,可以看出当前研究技术不够成熟,采摘装备机械化程度普遍较低.分析油茶果机械化采摘时的科学问题和关键技术...     

基于机器视觉的玉米根茎导航基准线提取方法

提出一种在大田环境下快速、精确提取中晚期玉米行中心线作为农业机器人导航基准线的新方法。改进了传统的2G-R-B算法,实时地获取植株绿色特征。根据玉米垂直投影图生成根茎轮廓特点并采用峰值点检测算法生成玉米根茎候补定位点,再对候补定位点进行二次判别,提取玉米根茎定位点。利用最小二乘法对已知特征点进行拟合,得到作物行线。求取左右行斜率后,计算出实际需要的导航基准线。实验结果表明,与其它算法相比,处理一幅700像素×350像素的彩色图像平均耗时小于185 ms,实时性好。在多种环境下生成的导航基准线准确率在90%以上,有较强的鲁棒性,为农业自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)在中后期玉米大田中的自主行走提供了一种可靠的导航方法。