1LFT-555型液压翻转栅条犁的设计与试验

针对当前农业生产需求及147kW以上拖拉机配套液压翻转犁依赖进口的现状,研制了1LFT-555型液压翻转栅条犁。该机翻转可靠性高,操作简单,主犁体采用栅条式结构,翻垡覆盖效果好,耕作阻力小。田间试验结果表明:该机和不同功率及多种轮距的拖拉机配套使用,作业速度可达10.8km/h,犁耕作业效果好,在棉花地和水稻地的耕深稳定性系数及耕宽稳定性系数均达到了95%以上,在棉花地的碎土率也达到了90%以上。该机各项性能指标达到国家有关标准的要求,为147kW以上拖拉机提供了配套犁耕机具。     

轮式移动机器人的最优变道路径规划

针对轮式移动除草机器人移动路线向导航线的变道问题,建立了导航测量坐标系,并给出了相关的导航与测量算法。根据导航线与机器人移动路线的平行与相交,考虑到机器人转向受最小转弯半径的约束,分别提出不同的路径规划,并证明了两种路径都是最优路径。给出了最优路径中一些关键数据和特征点的测量与计算公式,以及沿最优路径移动的控制程序。两种最优变道路径规划方法可用于依靠前轮转向的任何车辆或机器人。     

轮式车辆稳态滑移转向仿真研究

详细分析了轮式车辆在低速稳态条件下的滑移转向过程,建立了稳态转向数学模型,最后基于某6×6全地形车,使用建立的数学模型对其转向动力学性能进行仿真分析。仿真结果表明：转向半径越小,车辆的滑转、滑移现象越严重,车辆受到的转向阻力也越大;地面附着系数越小,车辆受到的转向阻力越小,但附着系数较小时,车辆则容易打滑,不利于转向。     

基于双切圆寻线模型的农机导航控制方法

针对油菜直播机组导航作业中田头换行、转弯等直线跟踪之间的衔接控制问题,设计了一种适用于2BFQ-6型油菜精量联合直播机导航的双切圆寻线模型控制方法。对初始偏差较大时拖拉机的寻线路径进行了定量分析,获得最优寻线路径的几何关系,依据该关系构建控制决策方法。所建决策方法根据拖拉机位姿状态选择相匹配的控制方程组,计算获得前轮转角以实现导航控制。进行了双切圆寻线模型参数仿真优化和性能与适应性仿真试验。使用该模型控制器进行拖拉机路面导航试验,结果表明:当行驶速度为0.7 m/s,拖拉机与目标直线初始横向偏差为7 m,初始航向偏角为90°时,控制器横向偏差响应的超调量不超过3%,上升时间小于14 s,调节时间不大于19 s,较纯追踪模型方法的超调量和调节时间更小;田间和路面试验结果表明:该模型控制方法对2BFQ-6型油菜精量联合直播机导航作业过程中的对行播种起始位姿调整和套行作业自动转弯操作具有指导价值。     

Study on control mechanism for turning of tracked vehicles with twin driving

Turning mechanism is important assemblies for tracked vehicles.Turning performance is important evaluating indicator. The performance of the turning mechanism directly affect the mobility and productivity of the crawler.However,there are still some problems crying out for solutions in superior turning mechanism for vehicle engineering area.Composition and performance of turning system in agricultural tracked vehicles matched with twin driving differential turning mechanism was introduced,which adopted quiet hydraulic double pumps and double motors,took advantage of flexibility greatly for track vehicle turning and benefit for handling used steering wheel.     

奶牛子宫扭转的诊治

奶牛子宫扭转诊治的关键是早期诊断,选择最佳的治疗方法和及时救助,最大限度地确保母子的生命安全和母畜的繁殖力。     

晴转阴天气日光温室内环境因素日变化研究

研究了黄瓜日光温室在晴转阴天气条件下的温度，相对湿度，光照强度和ＣＯ２浓度等环境因素的日变化以及黄瓜光合速率的日变化，黄瓜日光温室在该天气条件下具有温度较低，光照弱，光合速率正常情况减少１／２以上等特殊性，指出光照强度有限制因子，并提出了生产中应采取的相应措施。     

中山市四旁绿化调查与分析

以典型三阶抽样和一阶抽样方法,建立调查样本,数据推算面积结果,全市现已完成绿化总面积8236hm^2,化树种丰富,城区、乡镇和道路的绿化投入大、起点高、对中山市乡镇和自然村四旁绿化进行抽样调查。以调查人均公共绿地48．27m^2。调查结果表明,中山市四旁绿配置合理,管护措施得力,绿化美化效果好。