| 基于双切圆寻线模型的农机导航控制方法 |
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| 引用本文： | 张闻宇,丁幼春,李兆东,雷小龙,周雅文,廖庆喜.基于双切圆寻线模型的农机导航控制方法[J].农业机械学报,2016,47(10):1-10. |
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| 作者姓名： | 张闻宇 丁幼春 李兆东 雷小龙 周雅文 廖庆喜 |
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| 作者单位： | 华中农业大学,华中农业大学;南方粮油作物协同创新中心,华中农业大学,华中农业大学,华中农业大学,华中农业大学;南方粮油作物协同创新中心 |
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| 基金项目： | 国家油菜产业技术体系专项(CARS—13)、公益性行业(农业)科研专项经费项目(201503116—6)、“十二五”国家科技支撑计划项目（2013BAD08B02）和中央高校基本科研业务费项目(2014PY033) |
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| 摘 要： | 针对油菜直播机组导航作业中田头换行、转弯等直线跟踪之间的衔接控制问题,设计了一种适用于2BFQ-6型油菜精量联合直播机导航的双切圆寻线模型控制方法。对初始偏差较大时拖拉机的寻线路径进行了定量分析,获得最优寻线路径的几何关系,依据该关系构建控制决策方法。所建决策方法根据拖拉机位姿状态选择相匹配的控制方程组,计算获得前轮转角以实现导航控制。进行了双切圆寻线模型参数仿真优化和性能与适应性仿真试验。使用该模型控制器进行拖拉机路面导航试验,结果表明:当行驶速度为0.7 m/s,拖拉机与目标直线初始横向偏差为7 m,初始航向偏角为90°时,控制器横向偏差响应的超调量不超过3%,上升时间小于14 s,调节时间不大于19 s,较纯追踪模型方法的超调量和调节时间更小;田间和路面试验结果表明:该模型控制方法对2BFQ-6型油菜精量联合直播机导航作业过程中的对行播种起始位姿调整和套行作业自动转弯操作具有指导价值。
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| 关 键 词： | 拖拉机 导航 双切圆寻线模型 纯追踪模型 仿真模型 转弯控制 |
| 收稿时间： | 2016/3/22 0:00:00 |
Dual Circle Tangential Line-tracking Model Based Tractor Navigation Control Method |
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| Zhang Wenyu,Ding Youchun,Li Zhaodong,Lei Xiaolong,Zhou Yawen and Liao Qingxi.Dual Circle Tangential Line-tracking Model Based Tractor Navigation Control Method[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2016,47(10):1-10. |
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| Authors: | Zhang Wenyu Ding Youchun Li Zhaodong Lei Xiaolong Zhou Yawen and Liao Qingxi |
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| Institution: | Huazhong Agricultural University,Huazhong Agricultural University;Southern Regional Collaborative Innovation Center for Grain and Oil Crops in China,Huazhong Agricultural University,Huazhong Agricultural University,Huazhong Agricultural University and Huazhong Agricultural University;Southern Regional Collaborative Innovation Center for Grain and Oil Crops in China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | tractor navigation dual circle tangential line tracking model pure pursuit model simulation model turning control |
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