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【目的】通过对码垛机器人的控制系统进行优化设计,提高码垛机器人控制系统功能的合理性、高效性和便捷性,使码垛系统协调、合理地流畅运行。【方法】课题组选取智能制造系统中执行单元码垛机器人的控制系统为研究对象,依据智能制造体系中码垛机器人的作业任务,设计了码垛系统的布局和控制流程,采用RobotStudio软件中的Smart组件设计了系统的I/O信号控制逻辑、传送带控制逻辑以及吸盘工具的控制逻辑,并对码垛系统进行搭建与仿真,通过码垛系统仿真运行可得机器人末端执行器的运动轨迹和轨迹点坐标值,验证码垛机器人控制系统功能的合理性、高效性和便捷性。【结果】该控制系统能够较好实现左右码垛任务,具有稳定性、安全性和高效性。【结论】将优化后的码垛机器人控制系统应用于智能制造生产体系中,可实现高品质和高效率的智慧生产,系统应用前景广阔。 相似文献
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码垛技术作为现代物流自动化领域中的一门新技术,其随着我国科学技术的高速发展,也实现了技术的更新与升级。码垛机器人的运用为企业节约了大量的人力,降低了企业运营成本,提高了企业服务的效率,具有十分重要的社会意义。本文就主要分析了基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统的设计,根据码垛机器人的工作流程和企业的实际需求,设计出人机交互的操作界面,以提高码垛机器人控制系统的稳定性和可靠性,更好的满足企业生产实际的需求。 相似文献
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随着我国智能化技术的发展速度不断加快,工业机器人在我国各大工厂的生产运用程度越来越高,其中,码垛机器人正朝着智能化、高速化、低能耗以及高效率方向发展,为工业化生产提供了良好的技术支撑,码垛机器人在实际的技术层面还需要完善。文章针对我国新型工业码垛机器人的轨迹规划问题进行了详细的分析和探讨,以期不断提高码垛机器人的工作准确度。 相似文献
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《中国农机化学报》2016,(12)
随着冶金、石化等行业不断向高效方向发展,高性能高速重载机器人市场需求日益强烈。机器人应具有较快的搬运速度和较高的稳定性,分析高速重载机器人在整个工作过程中的运动状态显得尤为重要。本文以铝锭连铸生产线上的高速重载码垛机器人为研究对象,用SolidWorks软件建立该机器人本体三维模型,将机器人的小臂看成柔性体,底座、腰部、大臂等其他部件当成刚体,建立其刚柔耦合模型,用ADAMS软件仿真分析码垛机器人在一个工作循环内的运动过程,通过后处理得到手腕末端点处的位移、速度和加速度图像,并与全刚体仿真分析结果进行对比。结果表明:小臂杆的柔性变形对末端执行器的运动精度影响较大,刚柔耦合方法更加直观、准确地模拟码垛机器人的实际工作状况。 相似文献
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本文主要探究将ABB公司旗下的工业机器人仿真软件RobotStudio引入到高职工业机器人专业学生的教学中来,对学生进行项目式教学所具有的优势分析,分析了该仿真软件对提高教学效果和学生技能的作用,供相关人员参考。 相似文献
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为进一步改善用于农产品成箱搬运、码垛的码垛机器人自动化作业效率,提升自动码垛的作业效果,融合先进成熟的电气控制技术,针对码垛机器人的电气控制系统展开设计研究。在当前码垛机器人作业原理的基础上,基于PID调控原理,结合各关节臂的结构特性与运动插补函数,建立了用于码垛机器人电气系统设计的理论模型,通过软件控制与硬件选型形成完整可行的电气控制系统,并进行码垛作业试验。试验结果表明:与具有普通电气控制系统的码垛机器人相比,该电气控制系统稳定性好,应用到码垛机器人后,其码垛准确率与各关节臂的避障成功率均可提升至90%以上,码垛综合效率得到明显提升。 相似文献
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未来市场发展,工业化进程会不断加深。码垛机器人有比较合理的运动动力学特性,被广泛应用。以技术为核心,码垛机器人向着智能化方向发展,力学分析是机器人设计的重要环节。以码垛机器人的Z轴升降机构动力学分析为主,对机器人整体进行了研究,并进行了相关计算,验证了Z轴方向受力的合理性。 相似文献
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由于仓储物流行业的发展十分迅速,自动化立体仓库得到了广泛的应用,码垛机器人技术在解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本、降低工人劳动强度、改善生产环境等方面具有很大潜力.国外从20世纪60年代开始研究工业机器人,码垛机器人也得到了广泛的应用.随着堆垛技术的应用不断深入,大量人力劳动逐渐被机器人取代. 相似文献
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随着工业机器人技术的发展,工业机器人在工业中的应用越来越广泛,学习工业机器人技术的人群也越来越多,为帮助初学者学习与系统梳理工业机器人的相关知识,笔者以ABB机器人关节装配工作站为例,逐步介绍了工作站仿真设计流程。 相似文献
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工业码垛机器人在发展过程中,将其科学合理地应用到工业生产过程中,不仅能够从根本上保证生产效率得到有效提升,而且还能够减少在人工劳动力方面的成本投入。因此,文章针对工业码垛机器人的机构设计、运动学相关内容进行分析,为工业码垛机器人在未来的应用效果提供有效保障。 相似文献
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工业机器人在智能制造领域占据着举足轻重的地位,MES总控单元充当大脑,通过PLC逻辑单元把机器人、数控车床及加工中心连接起来,通过编制好的程序安排加工成产。随着国家老龄化日益严重,劳动力大幅减少,用工荒、招工难成为企业首先需要解决的难题。笔者结合多年来从事智能产线工业机器人教学维修经验,着重介绍了在智能制造产线上机器人安装和调试的整体设计方案。实训平台由机器人机械装配与调试实训平台和机器人电气安装与调试实训平台两大部分构成,并配置轨迹描绘、搬运、码垛等典型应用实训组件。 相似文献
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仿真技术作为工业机器人应用的重要发展方向,涌现出诸多优秀的仿真软件,如ABB公司配套工业机器人产品开发的RobotStudio仿真软件.RobotStudio的功能设置覆盖了工业机器人应用的完整生命周期,与高职工业机器人应用课程体系由认知→操作→编程→工具设计→行业应用及自动化生产线装调的逐层递进教学过程相契合.因此,将RobotStudio仿真软件丰富的资源融入到整个专业课程体系的教学过程,能够实现对课程内容的有效充实、实训练习的有效支撑. 相似文献
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针对茶叶罐分拣生产线的高效率运动控制,提出一种码垛机器人最优关节控制方法。首先,设计茶叶罐分拣码垛机器人生产线的三维模型,根据拉格朗日方程推导出机器人动力学模型,明确模型的输入输出关系。进而,利用萤火虫算法的寻优优势对码垛机器人进行运动学反解,并引入NUBRS曲线平滑处理经五阶多项式插补的轨迹。最后,设计快速连续非奇异终端滑模控制器来实现关节空间内的高精度轨迹跟踪控制。研究结果表明:与滑模控制和反步法控制相比,本文控制器具有更高的控制性能;萤火虫算法能在0.37 s内求解机器人反向运动学,结合五阶多项式插补法与NUBRS曲线能获得光滑柔顺的参考关节轨迹;本文控制器能有效抑制集总干扰力矩影响,保证机器人关节空间内轨迹跟踪精度。 相似文献
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《农业机械学报》2017,(8)
工业机器人具有工作空间大,结构紧凑,灵活性好等优点,但工业机器人机械臂的串联结构形式使其整体刚性存在一定不足。机器人的末端负载完全由关节处的伺服电机分担,增加了机械臂的驱动功率及能耗。针对上述问题提出一种具有机械手臂的机器人结构,机器人大臂和小臂采用平行四边形框架及对角线驱动的结构形式,利用平行四边形框架平衡外部弯矩作用。仿真结果表明,与工业机器人相比,在仅有外部重力负载作用时大臂的驱动功率可以降低约20%~80%,小臂的功率与工业机器人相当;在仅有外部弯矩作用时,无需消耗电机的驱动功率,从原理上降低了机械臂的驱动功率及能耗。此外,对机器人整体刚度进行计算,计算结果表明,此机器人的整体刚度优于工业机器人,有利于提高机器人在搬运、码垛等作业中的负载能力。 相似文献