CNC系统直纹面插补运算的速度控制方法研究

线接触加工是一种新的加工方法,是利用铣刀侧刃一次走刀完成对直纹面的加工,利用该方法实现的数控系统所采用的是复合插补方法.空间直线插补和圆弧插补是复合插补方法的基础,文中深入研究了空间直线插补和圆弧插补算法及插补过程中的速度处理方式,并利用这种插补方法实现了全软件数控系统,实验证明该插补方法是合理可行的.     

凸轮廓线插补误差及插补点的分割

论述了在ＮＣ机床上加工凸轮廓线时轮廓插补误差的确定方法,指出了直线插补和圆弧插补的应用范围,建立了分割插补点的表达式     

高速盘形凸轮的数控加工

根据高速凸轮机构的轮廓度公差要求，近直线插补确定推程段和回程段的分割点，利用双圆弧拟合求解相邻２圆弧的连接点及双圆弧半径，最后利用高级语言实现自动编程，加工出的凸轮高效、实用，满足工作要求。     

圆弧插补对数算法及误差分析

提出了一种采用对数算法的圆弧插补方法，并对插补误差进行了分析，插补软件利用ＭＣＳ－５１汇编语言编制。     

抛物线插补指令的设计与应用

对于抛物线等规律曲线的加工需要用宏程序来实现,而没有现成的指令可以调用.基于FANUC数控系统分析总结了各类抛物线加工宏程序,进而设计了抛物线的通用宏程序.将粗精加工分别进行研究设计,运用FANUC宏程序G代码调用功能,开发了抛物线插补功能指令G101,通过内置通用宏程序简化了不同抛物线加工过程中的重复宏程序编辑.加工时只需运用指令G101并据加工条件指定相关参数值即可完成加工,使抛物线的加工类似于加工圆弧一样方便,大大简化了编程,尤其对于经常需要进行规律曲线加工的场合可以有效提高编程和加工效率.     

6关节搬运机器人运动控制系统研究

根据各连杆D-H参数建立了工业机器人的数学模型,并利用封闭解的求解方法推导了机器人运动学公式。基于开放式、模块化设计理念,确定了6关节型搬运机器人控制系统硬件总体方案,完成了主电路、信号接口电路、伺服通讯电路和其他相关辅助电路的设计。建立了6关节型搬运机器人的六连杆旋转模型,同时对运动学正逆解算法、空间直线以及圆弧插补进行了仿真,验证了机器人数学模型的正确性以及插补算法的有效性,同时在已搭建起来的机器人运动控制系统上进行相关实验验证。     

抛物线插补指令的设计与应用

对于抛物线等规律曲线的加工需要用宏程序来实现,而没有现成的指令可以调用。基于FANUC数控系统分析总结了各类抛物线加工宏程序,进而设计了抛物线的通用宏程序。将粗精加工分别进行研究设计,运用FANUC宏程序G代码调用功能,开发了抛物线插补功能指令G101,通过内置通用宏程序简化了不同抛物线加工过程中的重复宏程序编辑。加工时只需运用指令G101并据加工条件指定相关参数值即可完成加工,使抛物线的加工类似于加工圆弧一样方便,大大简化了编程,尤其对于经常需要进行规律曲线加工的场合可以有效提高编程和加工效率。     

基于PC104总线与MCX314As芯片的运动控制器设计

在分析数控系统和运动控制器的发展现状及存在问题的基础上,探讨以MCX314As运动控制芯片为核心、基于PC104总线的运动控制器.介绍PC104总线、MCX314As运动控制芯片以及运动控制器功能特点和运动控制器的硬件及软件系统设计,给出运动控制器控制两轴数控伺服驱动器及电机的插补应用实例,并对直线插补的跟踪误差进行分析.实验结果表明,运动控制器可以对设定轨迹进行两轴插补驱动,并且控制效果良好.     

弧齿锥齿轮数控展成及直接插补算法

分析了弧齿锥齿轮数控加工中产形轮和工件齿轮之间的展成运动,建立了弧齿锥齿轮齿面的数学模型.提出了弧齿锥齿轮数控加工的直接插补算法,确定了铣齿刀盘中心运动和工件齿轮旋转运动之间的关系.将该算法应用于自主研制的弧齿锥齿轮数控铣齿机中,实现了对弧齿锥齿轮的切齿加工.最后通过实例对该数学模型和插补算法进行了说明和验证.     

关节型机器人轨迹规划算法及轨迹规划研究现状

随着制造产业的飞速发展,工业机器人逐渐在人们的生产活动中变得尤为重要。而轨迹规划对于机器人提高工作效率和质量都十分关键。针对机器人轨迹规划在国内外的研究进展进行了综述,介绍了一些常用的关节型机器人的轨迹规划算法,包括关节空间中三次多项式插值算法、五次多项式插值算法、抛物线插值算法以及笛卡尔空间中的直线插补和圆弧插补等轨迹规划算法。同时对各轨迹规划算法进行了对比分析得出其各自优劣,介绍了空间轨迹规划和最优轨迹规划的研究现状,分析了目前一些方法所产生的作用与存在的缺陷或问题,并指出这些算法在以后的研究中应考虑的方向以及关节型机器人有待进一步研究的轨迹规划问题和发展趋势。