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智能采摘机器人广泛应用于农业生产中,其协同作用直接影响采摘效率。为了提高智能拣选机器人的生产效率,在采摘机器人的设计和制造中引入了FDM技术。为提高智能采摘机器人的生产设计水平,设计出一种基于多媒体武术教学系统的开放式、协同化、智能化的采摘机器人机械部件设计控制平台。基于FDM和WEB的智能远程协作技术,采用远程多媒体技术,实现远程CAD制造和零件制造的功能。以采摘机器人的机械臂和快速制造为实验对象,对其研发周期和返工数量进行检测,结果表明:采摘机器人机械部件返工率降低,设计研发周期明显缩短,可为采摘机器人的设计及加工提供参考。 相似文献
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国内外设施蔬菜机械化发展现状分析及对策 总被引:1,自引:0,他引:1
随着我国设施蔬菜产业的不断发展以及人们对设施蔬菜的需求日益增加,实现机械化、智能化作业生产成为了设施蔬菜产业现代化进程中的必要环节。虽然我国设施蔬菜面积、产量以及产值不断扩大,但与欧美等设施农业发达国家仍有很大的差距。为提高设施我国设施产业机械化水平,研制可靠的机械作业装备,综述分析美国、日本、荷兰等国家现代化设施蔬菜作业机械的研究现状和发展动态,总结归纳我国设施蔬菜作业机械的类型以及优缺点,指出我国设施蔬菜生产过程中存在机械化、自动化程度不高、机具适应性差、农业机器人应用相对落后等问题。结合我国国情提出要加强研发智能化、信息化设施农业装备,推进新材料及农业机器人新技术的应用等提升设施蔬菜机械化水平的对策,为我国设施蔬菜机械化的发展指明方向和提供参考。 相似文献
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自动控制技术成为当今时代至关重要的工业技术之一,而工业机器人作为自动控制技术的主要应用部分,其不仅提高了工业生产的效率,而且极大地减轻了生产人员的工作负担。机器人在完成常规动作的过程中轨迹生成算法与系统整体性能息息相关,因此本文根据神经网络在机械臂轨迹规划中的仿真应用,结合机械臂运动学基础,对机械臂规划中神经网络的运用进行了探究。 相似文献
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温室3P3R机械臂系统动力学建模与分析 总被引:1,自引:0,他引:1
针对温室等设施农业环境,设计了一种具有3P3R机械臂结构的机器人,为了分析机械臂的操作性能并实现精确运动控制,对机械臂进行了运动学和动力学分析;采用Kane方法和旋量理论分析方法建立了机器人的操作臂运动学和动力学模型,利用该模型,针对原理样机的具体结构,在Mathematica环境下研究了机械臂的操作性能,得到在一定作业任务规划下,末端执行器的位姿变化规律,以及按照该规划轨迹运动时各关节的驱动力;结果表明,结合了Kane方法和旋量理论的动力学模型具有准确、简单、有效等特点,能够满足机械臂的运动学、动力学分析的要求。 相似文献
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智能化除草机器人技术发展现状及趋势展望 总被引:2,自引:0,他引:2
《农业科技与装备》2015,(5)
为缓解机械施药技术存在的浪费农药及污染生态环境问题,给出一种智能化除草设备的设计方案。综述智能化除草机器人技术发展现状,介绍除草机器人技术原理及其重要技术内容,展望其发展趋势及前景,为发展智能化除草机械提供技术参考。 相似文献
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计算机视觉技术是当前各领域普遍应用的一项现代化技术,其应用前景比较广阔。随着农业机械逐渐走向智能化和自动化,计算机视觉技术应用于智能化农业机械之中已经成为一种趋势,对农业机械自动化、智能化生产的实现发挥重要作用。为了研究计算机视觉技术在智能化农业机械中的科学应用,笔者首先对计算机视觉技术进行简要介绍;其次,分析了智能化农业机械所包含的主要技术类型,即绿色维修、人机协同以及机械自动化;最后,探讨智能化农业机械中计算机视觉技术的具体运用,将计算机视觉技术应用于田间作业机械、农作物收获机械以及农产品加工机械等机械之中,可产生较高的经济效益和环境效益。研究结果表明,在智能化农业机械中合理运用计算机视觉技术,可以进一步提升农业机械的精准度和自动化水平,对提升智能化农业机械的整体质量以及作业效率发挥着重要作用;科学运用计算机视觉技术,将极大地降低农业机械对生态环境的影响,满足绿色农业的发展需求,促进农业产业现代化。 相似文献
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随着科技的进步,各行业都向着自动化、智能化的方向发展。行道树自动养护机器人的设计是为了解决前几代产品自动化、智能化程度较低,携带困难等问题。结合行道树自动养护机器人功能特点,主要采用建模法、类比法、调试法等方法进行研究。行道树自动养护机器人设计主要以功能特点、工作原理及设计内容为核心,其设计内容主要包括底盘设计、机械爪与机械臂结构设计、单片机的选择、驱动系统设计、舵机模块系统设计等,并兼顾行道树自动养护机机器人的技术特点,全面对其工作原理和研究内容作了详实的阐述。 相似文献
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我国科学技术的不断创新,推动了机器人焊接智能化技术的发展进程,很多制造企业对焊接智能化技术的创新高度重视,机器人不再是人们眼中的新鲜物品,运用智能化机器人代替人工焊接已经成为现实。 相似文献
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大豆除草技术的发展,为减少大豆的草害,提高大豆田的产量和质量有举足轻重的作用。通过调研和查阅相关资料,总结提出了大豆除草的几种方法:大豆化学除草剂技术、大豆人工除草技术和大豆机械除草技术。提出了大豆除草技术存在问题,分析后,提出了相应的对策,并且从政策上助力智能化大豆除草机发展、化学污染减量化和培养大豆除草技术相关的技术型和管理人才等方面提出合理化建议。未来除草技术的趋势更趋向于智能除草机器人技术,机械化与智能化的有机结合,会更加促进农业大豆除草现代化技术的发展。 相似文献
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【目的】农业采摘机器人是一种集机械、电子、传感、计算机于一体的多功能农业机械设备,被广泛应用于水果、蔬菜采摘领域。但其在对果实的识别和抓取方面仍存在很大的不足。【方法】机械臂是农业采摘机器人重要的组成部分之一,也是其主要执行机构。笔者根据机械臂结构特点与功能需求,设计了一种六自由度、关节运动灵活且可更换的采摘机器人机械臂,该机械臂通过控制系统调节3个平动关节在工作空间中的位置和角度,从而获得末端执行器能够完成采摘任务所需的最小工作空间,通过六自由度变换得出6个关节在工作空间中坐标系之间运动轨迹关系。该机械臂由视觉模块、驱动模块及控制模块构成。基于D-H参数法对采摘机器人机械臂进行运动学分析,并进行仿真验证。【结果】该机械臂具有较好的定位精度,能够满足农业采摘机器人对果实的抓取要求。 相似文献
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农业轮式机器人机械多体系统朝柔性机器人方向发展,自由度越来越多,对应的结构也变得更加复杂,自动化和智能化水平越来越高,其动力学建模和实时控制难度增大。为提高机器人动力学建模效率,以通用性较强的具有6自由度机械臂的AMR果蔬收获机器人数学模型为研究对象,利用空间算子代数理论建立了轮式机器人O(n)阶效率的运动学和广义动力学模型。同时,利用Elman神经网络求解了机器人逆运动学问题,结合广义动力学模型和逆运动学模型,根据农业轮式机器人的特点,利用神经网络控制理论、PID鲁棒理论和Lyapunov稳定性理论,设计了一种6自由度机械臂的RBF-PI鲁棒-滑模控制算法,对机械臂末端进行心形轨迹实时追踪。最后,通过试验仿真,验证了本文提出的逆运动学理论、广义动力学模型和控制方法的合理性,为农业轮式机器人的研究提供了参考数据。 相似文献
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对六自由度模块化机器人手臂工作空间内的奇异构型进行了分析。首先搭建模块化机器人手臂系统,并采用DH法对其进行结构建模,得到正运动学方程;其次,结合机器人手臂的正运动学方程,采用基于机器人连杆速度的方法构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵求解机械臂出现奇异状态的所有构型情况,得到所有奇异点并分别给出相应的手臂构型;最后,基于可操作度灵活性指标和最小奇异值灵活性指标应用Robotics工具箱对机械臂的奇异情况进行仿真分析,并考察机械臂处于奇异位型时末端参考点的可操作度椭球情况。仿真结果表明该机械臂共有3种奇异情况,验证了上述机械臂奇异位型分析的正确性,为后续模块化机械臂的轨迹规划研究和奇异点规避研究奠定了基础。 相似文献