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温室3P3R机械臂系统动力学建模与分析 总被引:1,自引:0,他引:1
针对温室等设施农业环境,设计了一种具有3P3R机械臂结构的机器人,为了分析机械臂的操作性能并实现精确运动控制,对机械臂进行了运动学和动力学分析;采用Kane方法和旋量理论分析方法建立了机器人的操作臂运动学和动力学模型,利用该模型,针对原理样机的具体结构,在Mathematica环境下研究了机械臂的操作性能,得到在一定作业任务规划下,末端执行器的位姿变化规律,以及按照该规划轨迹运动时各关节的驱动力;结果表明,结合了Kane方法和旋量理论的动力学模型具有准确、简单、有效等特点,能够满足机械臂的运动学、动力学分析的要求。 相似文献
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两种生物农药对温室大棚秋番茄病毒病的防治效果 总被引:1,自引:0,他引:1
为减轻番茄病毒病的发生危害,采用测报调查、随机区组设计和统计分析等方法,对生物农药香菇多糖+赤·吲乙·芸苔和宁南霉素+赤·吲乙·芸苔防治番茄病毒病进行了田间药效试验。结果表明:在温室大棚秋季番茄病毒病发生较重情况下,每1hm2用0.5%香菇多糖AS 3 000mL+赤·吲乙·芸苔WP 600g、8%宁南霉素AS 900mL+赤·吲乙·芸苔WP 600g,7d施药1次,连续施用4次,药后10d、17d、26d和35d的防治效果均在88%、87%、78%和67%以上,且2种药剂防治效果差异不显著,但均极显著高于盐酸吗啉胍(对照药剂)+赤·吲乙·芸苔。 相似文献
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为改变木材加工企业圆木旋切工艺现状、提高旋切设备自动化水平、拓宽加工范围、提高企业竞争力。运用集成制造系统的设计理论,提出了一种木材产品在线旋切系统的总体设计方案。在分析了在线旋切系统软、硬件组成和工作方式的基础上,剖析了无卡轴旋切机的结构特点,提出了新的旋切公式,建立了驱动辊变速进给的数学模型,设计了以PLC为控制核心的变频调速控制系统,为在线旋切系统的设计生产提供了指导方向与理论基础。进行了系统的在线生产测试,测试结果表明:可加工范围为厚度0.3~3.7mm的单板,圆木利用率达95%以上,出板线速度达27m/min,单板误差厚度小于0.03mm。在满足加工精度前提下,能够提高旋切速度,与上下游设备协调良好,满足木材加工企业现场的生产需要。 相似文献
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为了减轻稻瘟病为害损失,减少农药用量、残留、环境污染和防治成本,确保水稻和粮食生产、稻谷质量与贸易和农业生态环境安全,该研究通过采用系统监测、定期调查、田间普查、品种抗稻瘟性鉴定、稻瘟病菌生理小种监测、试验示范和气象资料分析等方法,开展了南充市水稻稻瘟病综合防控技术研究.结果表明,生产用品种稻瘟病感病程度越高,大田偏重发生至重发生的概率越大,反之,则越小.3~5年更换一次具有不同抗源的主推品种,搞好品种布局,能有效降低稻瘟病的流行程度.搞好病稻草处理和播栽前越冬菌源处理,采取药剂浸种、药剂浸秧、带药移栽等,可推迟、减轻稻瘟病发生造成的危害.分析关于不同药物施用时间的试验表明,分别于秧苗移栽前3d或移栽大田后10d+水稻破口初期各施1次药的防治效果最好.525 g/hm2 75%三环唑为预防颈瘟最佳用,但从节约成本的原则出发,轻发生地方和轻感病品种,375~450 g/hm2 75%三环唑为宜.4%春雷霉素WP和20%的三环唑WP对叶瘟的防效差异不显著,但均显著高于1000亿个/g枯草芽孢杆菌WP;4%春雷霉素WP、20%的三环唑WP和1 000亿个/g枯草芽孢杆菌WP对颈瘟的预防效果差异不显著.在每公顷2%·8亿个/g井冈·蜡芽菌SC 2 250 g、1 050和900 g 41%春雷·稻瘟灵WP和450 g 75%三环唑WP 4种处理中,75%三环唑WP预防颈瘟效果最好.1997年以来,全市水稻稻瘟病中偏重至大发生频率达50.0%,通过应用综合防控技术措施,稻瘟病得到有效控制,其实际损失率均控制在2%以下,共计少用农药4 523 t,2014年32.7万t稻谷获得无公害、绿色和有机农产品认证,经济、社会和生态效益显著. 相似文献
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沼液负压蒸发浓缩装置的设计与试验 总被引:2,自引:1,他引:2
为了解决沼液浓缩过程中有效成分流失的问题,采用低温负压蒸发浓缩的方法,结合沼液的理化性质,对沼液负压蒸发浓缩装置的主体部分(蒸发罐)和辅助设备(冷凝器、循环液槽、真空泵)分别进行了参数设计计算和设备选型,并在自制20 L负压蒸发浓缩装置上进行了系列试验。试验结果表明:当温度低于80℃时,沼液的有机质含量基本不变,蒸发温度高于80℃之后,有机质含量明显下降,80~100℃的变化率为9.4%;随着温度的升高,氮磷钾含量不断下降,氮含量流失最大,最大变化率为13%。蒸发浓缩后的沼液中有机质和氮磷钾含量随真空度的增大而升高;随着真空度的升高,沼液的蒸发温度逐渐降低,蒸发量不断增大,绝对真空度为0.025 MPa时,最低蒸发温度为67℃,蒸发量最高能达到8 324 m L/(m2·h),蒸发率为28.75%;绝对真空度维持在0.04 MPa到0.05 MPa之间,温度在75~80℃时,蒸发量能达到7 700 m L/(m2·h),蒸发率为26%左右。 相似文献
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