基于机器视觉的裂纹鸡蛋分拣系统设计

本文综合研究了鸡蛋分拣系统设计方法,基于机器视觉技术,对分拣系统硬件选型及布局、鸡蛋图像信息采集、鸡蛋图像预处理与特征提取等各个阶段所需要的技术进行选用,设计了裂纹鸡蛋视觉模块,结合分拣设备组成裂纹鸡蛋分拣系统。该系统可有效实现对裂纹鸡蛋的分拣,提高鸡蛋裂纹的检出效率。最后探讨了该分拣系统设计上存在的问题,并指出未来改进的方向及研究的重点。     

烟叶自动定级分拣系统设计

设计了一套烟叶自动定级分拣系统。该系统采用输送带机构承载并输送烟叶,烟叶通过定级系统完成外观图像采集、数据处理与级别判定;分拣机械手结合位置检测传感器按照级别信息完成对烟叶的按级分拣。     

基于新时达SD500机器人工具坐标系标定方法研究

本文对新时达SD500机器人的工具坐标系标定方法进行了研究。首先介绍了机器人的各个坐标系,机器人坐标系的标定分为工具标定和工件标定,然后具体分析了机器人的工具标定,即机器人TCP位置标定和工具坐标系姿态标定,工具标定完成后对标定结果进行了检验,最终完成了机器人工具坐标系的标定。     

基于机器视觉的工件自动分拣系统研究

对工件识别过程中,对于机器视觉技术的应用进行了一定的分析,并且简要地介绍了主要图像处理算法。在此基础寻求有效方法,对自动分拣系统决策方面提供一定的支持。     

视觉轮廓识别在大枣分拣系统中的应用

为了应对大枣分拣工作量大、分拣标准不统一的问题,设计了新型大枣品质分拣系统,包括分拣机械结构与大枣品质识别系统。大枣品质识别系统分为图像分析与大枣品质判定两部分。图像分析综合R、G、B三通道强度,采用中值降噪与高斯降噪对图像数据进行处理。采用Canny边缘检测卷积因子,计算大枣轮廓边界;采用椭圆一般式对轮廓进行拟合,输出以椭圆的半长轴a和半短轴b。以大枣体积和质量作为品质标准,依据椭圆的半长轴a和半短轴b计算椭球体积,并对体积成梯度分布的大枣质量进行线性拟合,线性决定系数R~2达到0.94。以四川三台地区某枣园的大枣作为样本,对系统进行测试,结果表明:该系统分拣精度高,性能可靠,适于广大农村枣园一线使用。     

基于计算机视觉的高速机器人芒果分选系统设计

针对目前芒果的外观品质分级采取人工方法所存在的不足,基于机器视觉、并联机器人等先进技术,构建了用于芒果品质动态、实时检测及分选的高速机器人系统,设计了芒果分拣的计算机视觉硬件系统,开发了高速分拣计算机视觉软件系统。工作时,芒果输送带将芒果按机器人动作节拍输送至图像采集区域由工业相机采集图像,识别系统对图像信息进行特征提取,建立图像特征与国家标准中的三级芒果的对应关系,将具有相应图像特征的芒果其所处位置信息及其级别对应的位置信息,通过单片机控制系统输送给高速分选机器人,从而完成芒果的高速分选。测试结果表明:高速分拣机器人系统可以高速、准确地完成芒果的分选工作。     

基于机器视觉的工业机器人标定方法研究

机器视觉标定是工业机器人的关键技术之一。本文提出了一种运用Open CV的工业机器人机器视觉系统标定方法,首先通过非线性模型摄像机标定,得出世界坐标系与图像坐标系之间的关系;然后再进行手眼标定得出世界坐标系与机械手坐标系之间的关系,最终推算出图像坐标系与机械手坐标系之间的关系。将图像上的点通过旋转平移矩阵反过来计算原点值,计算结果表明该标定方法的投影误差约为0.675个像素。     

基于图像识别的流水线炭疽病青枣分拣机械手系统设计

为了对优质青枣进行分拣,解决人为分拣青枣准确度低、效率差等问题,提出了基于图像识别的由Arduino控制的多自由度机械手,实现在流水线上对炭疽病青枣的分拣。该系统以Arduino控制板作为主控制器,结合Pixy图像识别传感器、MG995舵机和图像识别算法组成自动分拣机械手系统。通过Pixy图像识别传感器对传送线上的青枣图像进行采集,并分析获取获得青枣的大小、颜色等特征量,得出青枣的品质信息。然后由Arduino控制器控制分拣机械手动作对青枣进行分拣。实验结果表明,通过该方法对炭疽病青枣进行分拣,准确率可达80%以上。     

喷涂机器人空间轨迹到关节轨迹的转换方法

根据喷涂机器人离线编程需要和喷涂空间轨迹的特点,提出一种基于Dijkstra算法的喷涂机器人笛卡尔空间轨迹到关节轨迹的转换方法。通过分析工件坐标系和机器人基坐标系的关系,采用辅助特征点三点标定法将工件坐标系内的喷涂空间轨迹转换到机器人坐标系。建立了在机器人逆解中求取最短关节运动行程的优选模型,用赋权有向图表示所有机器人逆解间的行程关系,利用Dijkstra算法求最优的逆解组合。喷涂试验显示,所提出的轨迹转换方法能有效克服轨迹转换失真,验证了该方法的可行性和有效性。     

基于高光谱图像与PLC的多功能作业机遥控装置质量检测系统

针对遥控装置检测效率低、难度系数大等问题,结合图像光谱与PLC技术。研制多功能作业机遥控装置质量检测系统,应用检测模型获取的结果作为PLC控制信号,实现遥控装置自动化分拣,有效提高了检测和分拣效率。     

基于视觉监测处理的分拣机械装置

计算机视觉图像信息处理技术,被应用于大量的果蔬产品的监测分拣中。通过对视觉监测技术的认识了解,进而研究发现将其应用于分拣机械装置的作用效果。     

基于RGB图像检测的水果分拣控制算法研究

以水果分拣控制过程为研究对象,基于RGB图像检测方法建立分拣控制算法.同时,利用异步图像采集模式进行水果图像获取,并借助中值滤波和高斯滤波器两种方式实现水果图像噪音去除;采用全局自动阈值分割法进行水果图像特征提取,从而实现水果颜色特征及表面区域特征的识别分类.将特征数据与设定好的特征阈值进行对比,从而实现水果等级的鉴定...     

基于机器视觉的球状农产品分拣机的探索研究

人们对农产品品质要求的提高,产生了对农产品分级分拣的需求,并且这种分拣的指标是多样化的.按照产品的颜色、腐烂损坏程度、成熟度等指标要求进行的分拣,由纯机械的装置是难以实现的,同时如果没有机械装置的辅助,对产品图像信息的采集又是不全面的.笔者结合计算机视觉识别技术和机械自动取料与翻滚装置,以坏果分拣为例,提出了系统化的解...     

基于计算机视觉的玉米单倍体自动分选系统

研究了一种玉米单倍体籽粒分选方法,可自动分选具有Navajo标记的玉米单倍体籽粒。分选系统主要由种子输送单元、图像采集处理单元、分拣卸料单元及系统控制单元组成。图像采集处理单元根据玉米籽粒胚部及胚乳顶部的颜色特征进行单倍体籽粒判断,并将判断结果发送给系统控制单元。系统控制单元根据该结果协调种子输送单元及分拣卸料单元机械臂的运动,实现籽粒位置定位,同时开启与机械臂末端相应电磁阀,采用气吸方式分离杂合体籽粒,系统分拣速度可达     

基于机器视觉的农业机械图像识别系统分析

随着计算机和机械自动化技术的不断发展,基于机器视觉的无损检测技术被应用到各个领域。在苹果分拣机上使用无损检测技术,不仅可以提高苹果的分拣效率,而且可以减轻苹果的损伤。为此,将机器视觉技术引入到了苹果分拣机的图像识别系统设计上,通过对苹果图像的采集、处理、轮廓特征提取与计算,利用确定好的分拣等级自动实现了苹果的等级分类,再由自动控制系统将不同等级的苹果分拣到指定位置,从而实现了苹果分拣的自动化。为了验证方案的可行性,对分拣机的图像识别系统进行了测试,结果表明:分拣机根据苹果周长可以成功地实现等级的自动化划分,对于实现水果的自动化分拣具有重要的意义。     

三维自由曲面测量中的图像拼接

在大尺度工件的三维面形测量领域中提出了一种新的图像拼接法,该方法首先分区域测量得到两个或多个视场,通过在相邻子区域引入空间非共线3点,分别求解摄像机旋转和平移矩阵,将这些视场统一到同一个坐标系下,实现分片数据拼接。采用光栅非接触测量方法对马鞍型曲面测量,结果表明,该方法速度快、精度高、可操作性强。     

基于机器视觉的胡柚分拣系统的研究与应用

文章以胡柚为研究对象,针对基于机器视觉的胡柚品质分拣生产线所涉及的关键技术进行理论和试验研究,先对在传输带上运动的胡柚进行图像采集、图像分割、图像平滑、灰度化和锐化等一系列的图像处理,然后对处理后的胡柚图像提取大小、颜色和缺陷的特征值,最后依据提取的特征参数进行大小、颜色和缺陷分级。并以此为基础,研究适合实时条件下的胡柚大小、形状、颜色及果品缺陷等品质指标的检测方法和分拣执行机构。     

机械手传送系统分析

机械手传送系统以西门子S7-200为控制核心,由步进电机实现精确定位,机械手可以准确到达供料站、加工站、装配站、分拣站,并完成对工件的相关作业,具体一定的实践参考意义。     

基于图像处理的河蟹分级系统设计

【目的】传统的河蟹分拣方法主要依靠人眼识别,误差率大,耗时耗力,且易对河蟹造成损伤。随着机器视觉技术和人工智能的高速发展,基于视觉识别技术的河蟹分拣方法效率高、准确度高。【方法】课题组设计了一种基于品质智能分级技术的河蟹高效分级系统,通过使用不同等级的雌雄河蟹各20只进行分级试验,利用视觉模块的图像采集与图像处理技术采集河蟹图像,经过图像的灰度化、滤波、增强、图像分割和形态学处理消除环境干扰,结合河蟹雌雄判别技术和河蟹肥满度公式,计算得到河蟹公母与肥满度识别准确率指标。【结果】该系统的河蟹雌雄平均识别准确率为97.5%,肥满度平均识别准确率为97%,证实了分级装置的可靠性。【结论】该系统采用视觉识别技术进行河蟹无损检测,可以实现低损伤、高效率、高准确度识别河蟹,与传统人工相比提高了判别准确度,提升了分拣效率,大幅节省人力、物力,具有广泛的应用前景。     

刀倾法数控加工机床调整参数转换

研究了刀倾法加工摇台型机床调整参数向Free-Form型机床转换的原理和方法.建立了基于空间坐标变换刀倾法加工的数学模型,可用于单齿分度和连续分度加工;在摇台型机床固定坐标系中,通过辅助坐标系确定了刀具轴和工件轴之间的相对位置和相对运动关系,将这种关系等价地转换到Free-Form坐标系,确定6个数控轴表达式并进行多项式展开.最后,通过算例验证本文转换方法的正确性,TCA结果表明这种转换方法是可行的.