采摘机器人深度视觉伺服手-眼协调规划研究

针对现有采摘机器人的识别-采摘精度与效率偏低等问题，开展了采摘机器人深度视觉伺服手-眼协调规划研究。开发了在手RealSense深度伺服的小型升降式采摘机器人，进行了采放果的工作空间与姿态分析，针对“眼在手上”模式建立了手-眼协调的坐标变换模型。对采摘机器人提出了基于在手RealSense深度伺服的由远及近手眼协调策略，并根据RealSense与机械臂参数完成了基于深度视觉的远近景协调关键点间分段动作规划。手眼协调采摘试验表明，末端在X、Y、Z方向的平均定位精度为3.51、2.79、3.35mm，平均耗时为19.24s，其中机械臂从初始位开始采果的平均耗时为12.04s，中间识别与运算的平均耗时为3.82s，放果动作平均耗时为7.2s，机械臂动作耗时占整个环节的80.2%。该机器人结构和在手RealSense深度伺服的手眼协调策略可满足采摘作业需求。     

番茄下胚轴和子叶组织培养及植株再生试验研究

以无菌播种下的番茄无菌苗作为研究对象,通过采用正交试验的方法,对番茄下胚轴和子叶组织培养以及植株的再生体系进行详细分析,对试验结果进行科学探讨。在构建植株再生体系的基础上,促进了番茄植株的茁壮生长。     

中国皑袖蜡蝉属Epotiocerus．Matsumura（同翅目：袖蜡蝉科）的分类研究

综述了皑袖蜡蝉属EpotiocerusMatsumura的分类研究历史,研究了在中国采集的皑袖蜡蝉属种类,记述了该属2个新种——红皑袖蜡蝉Epotiocerusrubersp.nov.和黄带皑袖蜡蝉Epotiocerusflavozonasp.nov.,提供了分种检索表。模式标本保存在西北农林科技大学昆虫博物馆。     

小型升降式采摘机器人设计与试验

针对现有的采摘机器人机械臂自由度受工作空间限制的问题,进行了四自由度升降式采摘机器人的设计。根据国内果树矮化密植的栽培模式,为使机械臂能高效灵活地获取目标空间果实,同时尽量减少机械臂的自由度与结构尺寸,设计了一种小型升降式采摘机器人。对采摘机器人样机进行了单关节位置控制误差试验,结果表明:升降机构位置误差平均值为3. 02mm,最大值为4. 55mm;腰关节位置误差平均值为1. 21mm,最大值为2. 14mm;肩关节位置误差平均值为1. 55mm,最大值为1. 36mm;肘关节位置误差平均值为1. 06mm,最大值为2. 33 mm;腕关节位置误差平均值为1. 11 mm,最大值为1. 97 mm,基本满足果园采摘作业的要求。     

中国蛾蜡蝉科一新记录属一新种（同翅目：蜡蝉总科）

本文记述了蛾蜡蝉科Ｆｌａｔｉｄａｅ国内一新记录属和一新种，模式标本保存在西北农业大学昆虫博物馆     

阉蜡蝉属Kinnara Distant中国种类记述（同翅目：阉蜡蝉科）

记述了中国阉蜡蝉科阉蜡蝉属7种，其中包括6新种，模式标本保存在西北农林科技大学昆虫博物馆。     

鸡β-防御素-13(Gal-13)成熟肽序列的克隆及表达

本研究旨在克隆鸡成熟肽c DNA序列并构建原核和真核表达载体,研究其在大肠杆菌和毕赤酵母中诱导后融合蛋白的表达情况。利用PCR技术从pDM19-T-Gal-13质粒中扩增得到成熟肽c DNA序列,将其亚克隆到p GEX-4T-1和p PICZαA质粒中,构建重组原核表达质粒pGEX-4T-1-Gal-13和真核表达载体pPICZαA-Gal-13,转化大肠杆菌BL21(DE3)和毕赤酵母X-33,挑取阳性转化子用进行鉴定和诱导表达,(Tricine)SDS-PAGE检测产物的表达情况,以及真核诱导表达上清液对鸡白痢沙门氏菌和金黄色葡萄球菌。结果显示,成功克隆得到的成熟肽序列长为128bp,包含ATG片段和酶切位点与保护碱共20bp,共编码36个氨基酸;构建获得重组原核表达质粒pGEX-4T-1-Gal-13和真核表达载体pPICZα-A-Gal-13,并将重组质粒转化到大肠杆菌BL21和酵母X-33,进行诱导表达产物经电泳分析后结果显示,Gal-13融合蛋白在大肠杆菌和酵母中得到大量表达,原核表达分子量是31ku并以包涵体的形式存在,真核表达的分子量5.9 ku并分泌到发酵液中;抑菌试验表明,发现真核表达的发酵无菌上清对鸡白痢沙门氏菌和金黄色葡萄球菌具有抑菌活性。     

论网络资源在高职日语教学中的运用

互联网的飞速发展,是人类进步多元化的表现。通过互联网的互动发展也是有最初的机械化逐渐向人性化过渡,而如何将互联网更好的运用到生活中,最大化的发挥其作用是人类在科技时代不断研究的课题。而网络资源的合理应用和共享,对高职日语教学的意义也是巨大的,不但能帮助资源的整合利用,也能实现快捷方便的教育目的。     

贯叶金丝桃离体培养及植株再生体系的建立

[目的]研究贯叶金丝桃的组培快繁技术,以提高其繁殖率和生根率,并建立一套高效的离体培养再生体系。[方法]以贯叶金丝桃幼芽为外植体,对适宜的丛生芽繁殖和生根培养基进行了筛选。[结果]适宜的繁殖培养基为MS+6-BA 1.0 mg/L+IAA 0.1 mg/L;适宜的生根培养基为1/2 MS+IAA 0.5 mg/L+ABT 0.2 mg/L。[结论]研究结果为贯叶金丝桃的种质保存和良种选育工作奠定了基础。