喷雾机器人远程控制系统的设计与试验研究

结合喷雾机器人作业环境的要求,开发出基于客户端/服务器模式的远程控制平台.该平台实现了通过无线网络实时传输各类数据和控制命令,客户端再现了机器人的工作环境和状态.在此基础上进行了系统性能测试和轨迹测试.试验结果表明:为了保证良好的操控性,机器人所处区域信号强度必须大于30%,操作者根据反馈信息判断机器人是否偏离预定路径,并在偏离时给予有效的纠正,为解决喷雾机器人重喷、漏喷的问题提供了一种方法.     

基于茎直径微变化的梨枣灌溉指标的初步研究

 研究了4年生酸枣砧梨枣（Ziziphus jujuba Mill.）植株主干茎直径微变化指标对土壤水势（SWP）变化的响应规律,以及与气象要素的关系。结果表明：土壤水势降低引起茎直径日最大收缩量（MDS）增大,日生长量（DG）、生长速率（TGR）和日最大值（MXTD）降低。在水分亏缺发展阶段和水分亏缺维持阶段,MDS和TGR的噪声信号（变异系数）较小,信号强度与噪声信号的比值较大,表明其对土壤水势变化反映敏感。此外,MDS、TGR与潜在蒸散量（ET₀）、正午水汽压亏缺（VPD_md）等气象因子的相关性显著,均能反映大气的干旱程度,因此TGR和MDS可作为梨枣水分亏缺的诊断指标。     

ESR法定量检测干果类辐照食品

以葵花籽、核桃、开心果和榛子为试验材料,研究在0、1.0、3.0、5.0和10.0kGy剂量范围内4种样品辐照剂量与信号强度的关系以及相关性.结果表明:4种样品在辐照前后ESR波谱有明显区别,其信号强度与辐照剂量均呈正相关.辐照后样品的ESR强度和谱形都发生变化,应用ESR法能够鉴定4种食品是否经过辐照.其中核桃和开心...     

钻铤对随钻电磁波测井信号的影响分析

本文采用数值模拟方法仿真随钻电磁波测井仪器的钻铤对测量信号的影响,仿真结果表明,随地层电阻率增加,随钻电磁波测井接收天线的相位差和幅度比均会减小,钻铤的存在会引起接收天线相位差、幅度比和幅值变化,接收信号强度(幅度)减弱,相位差变大,幅度比变小,且源距越小变化越明显。     

基于780MHz频段的温室无线传感器网络的设计及试验

针对以往农用无线传感器网络(wireless sensor network,WSN)能耗与成本较高、传输性能不理想等问题,该文选用无线射频芯片AT86RF212、单片机C8051F920等,设计了一种工作在780 MHz中国专用频段且与IEEE802.15.4c标准兼容的无线传感器网络。该文简述了无线传感器网络节点结构,重点介绍了780 MHz无线传感器网络的硬件设计,并选择北方典型的日光温室作为试验研究环境,通过改变无线收发距离,对780、433和2 400 MHz频段的无线传感器网络节点的接收信号强度值(RSSI,received signal strength index)和平均丢包率(PLR,packet loss rate)进行了测试与分析。试验结果表明,3种不同频段的无线收发模块的接收信号强度值RSSI都随着收发距离的增大而减小。在温室内测试,收发距离小于20 m时,3种无线模块的RSSI值相近;收发距离为40~90 m时,7803 MHz模块比433 MHz模块的RSSI值略大,2.4 GHz的RSSI值最小。在温室内收发距离小于90 m的范围内,780 MHz模块和433 MHz模块的丢包率均为0,2.4 GHz模块的最高丢包率不超过5%。在温室间测试,收发距离为50~90 m时,780 MHz模块和433 MHz模块的RSSI值相近;收发距离大于90 m时,780 MHz模块比433 MHz模块的RSSI值大;2.4 GHz模块在温室间收发距离为50~140 m时的RSSI值均小于433、780 MHz。2.4 GHz模块在收发距离大于70 m时出现丢包现象,收发距离大于135 m时丢包率达到100%;温室间收发距离为140 m时,433 MHz模块的最大丢包率为11%,780 MHz的最大丢包率不超过6%。因此,在温室环境监测的应用中,780 MHz频段的无线传感器网络的传输性能表现最佳,且与433 MHz都明显优于2.4 GHz。     

内源性逆转录病毒在五指山小型猪体内存在状况的分子微生物学调查

根据猪内源性逆转录病毒(PERV)的核心蛋白(gag)基因、多聚酶(pol)基因、囊膜(env)基因和β-肌动素(β-actin)基因核酸序列设计并筛选特异性引物6对,利用PCR方法对五指山小型猪PERV gag、pol和env基因存在情况进行系统检测;利用半定量RT-PCR方法对五指山小型猪PERV gag、pol和env基因在心、肝、脾、肺、肾、脑、肌肉7个组织中的表达情况进行系统检测与分析.结果显示,在202个被检样品中,gag、pol基因和envB基因亚型均存在,envA基因亚型仅3个样品未发现,envC基因亚型共检出34个,检出率为16.8%.所测试的7个组织均表达gag、pol和env基因序列,但envC仅在1头个体的组织中表达.各组织gagmuRNA丰度以肾脏为最高,其次为肺、心、肝、脾,脑和肌肉组织的丰度最低.各组织pol mRNA丰度以肾脏为最高,其次为脾、肺、肝、心,肌肉和脑组织的丰度最低.各组织envA、envBmRNA丰度信号强度分布与gag、pol信号类似,亦以肾脏为最高,脑和肌肉组织的丰度最低.各组织envC mRNA的信号强度明显低于envA、envB.以上结果表明,在五指山小型猪中存在PERV,且在各组织中的表达量有差异.     

辐照孜然的ESR法鉴定及原初吸收剂量的估算

 【目的】检测孜然是否经过辐照处理并估算孜然原初吸收剂量;【方法】以孜然为对象,采用电子自旋共振波谱（ESR）技术研究孜然在0～15.0 kGy剂量范围内ESR波谱特征变化,分析辐照剂量与信号强度的关系以及贮藏时间对自由基浓度的影响,并采用附加剂量法估测孜然样品的原初吸收剂量;【结果】辐照后孜然的ESR波谱信号强度随辐照剂量增加而增大,经过220 d贮藏期后仍能应用ESR波谱法检测孜然是否经过辐照处理。附加剂量法能够用于辐照孜然的剂量估算,其中利用3次多项式在不同贮藏时间里（10 d,20 d和30 d）拟合估算出的每个样品的剂量值与原初剂量的偏差均在1 kGy范围内,比用对数方程拟合估算出的剂量值更为准确;【结论】ESR波谱技术能够定性和定量鉴定辐照孜然。     

电子自旋共振波谱技术在辐照葡萄检测中的应用

为了应用电子自旋共振（ESR）波谱技术检测辐照葡萄,以葡萄皮、葡萄柄和葡萄籽为试验材料,研究其在0～10.0 kGy剂量范围ESR波谱特征变化以及辐照剂量与信号强度的关系。结果表明： 葡萄皮、葡萄柄和葡萄籽辐照后ESR波谱均有明显的区别,信号强度均随辐照剂量增加而增大。葡萄柄的辐照剂量检出限最低（0.25 kGy）,是鉴定葡萄样品是否经过辐照的理想材料。通过比较葡萄皮、葡萄柄和葡萄籽剂量效应曲线得出葡萄柄拟合曲线最为准确（R2=0.9943）。3种辐照试验材料在贮藏期（15 d）内信号强度均有不同程度的衰减,辐照葡萄皮信号强度衰减最为剧烈（衰减80%）。研究结果为ESR波谱技术在辐照葡萄检测中的应用提供了技术依据。     

基于RSSI信号强度定位的夜间采摘作业机器人设计

为了提高果实采摘机器人在夜间作业的工作效率,提出了一种适用于果实采摘机器人夜间果实定位识别的方法,引入了RSSI信号强度定位技术,并在此基础上提出了一种泰勒级数展开的高精度定位方法。夜间采摘作业机器人采用接收到的RSSI信号强度对待采摘的果树进行定位,为了满足机器人移动时的实时定位,采用多次信道扫描的方式,提高了机器人定位的实时性。为了验证机器人夜间定位方法的有效性和可靠性,在夜间采摘环境下,对机器人的性能进行了测试。通过测试发现:机器人的定位精度较高,错误识别率较低,并且通过多次校正,可以有效提高作业精度,满足夜间作业的设计需求。     

土壤信息采集传感器节点的透地通信特性试验

为了揭示电磁波在土壤中传输的一般特性,部署无线地下传感器网络节点,设计了土壤信息采集传感器节点的透地通信试验.试验利用433 MHz载波频率无线地下传感器网络节点,通过小麦大田试验和计算机模拟,对不同的接收节点高度、发射节点和接收节点间水平距离等条件下传感器节点电磁波的传输特性进行了研究,建立了接收信号强度和丢包率的关系模型,提出了小麦4个生育期农田土壤信息采集传感器节点在土壤中的传输特性.试验结果表明,接收节点高度变化时,接收节点高度和节点间水平距离对接收信号强度影响的8种模型拟合优度,R²最大为0.998,R²最小为0.837;对丢包率影响的8种模型拟合优度,R²最大为0.998,R²最小为0.900.节点间水平距离变化时,接收节点高度和节点间水平距离对接收信号强度影响的8种模型拟合优度,R²最大为0.958,R²最小为0.847;对丢包率影响的8种模型拟合优度,R²最大为0.997,R²最小为0.941.