农业机器人轨迹优化自动控制研究——基于BP神经网络与计算力矩

以农业机器人精密轨迹优化自动控制为目标,在优化算法中引入BP神经网络与计算力矩法结合的自动控制器,旨在减少作业过程中的运动误差,提高其工作效率。首先,建立农业机器人数学模型,分析其运动学和动力学原理;然后,设计了农业机器人运动控制系统,引入BP神经网络对不确定动力学因素进行判断,并提出解决该因素的自适应学习法;最后,对该系统运用Mat Lab进行了仿真。试验表明:以BP神经网络与计算力矩法结合的自动控制器可以有效优化机器人运动路径,提高机器人整体作业效率,系统运行稳定、可靠性强,且对外部环境的干扰因素具有较强的自适应学习能力。     

京张生态关系与张家口市贫困问题关联分析

张家口是河北省最为贫困的地区,也是全国范围内贫困县较为集中的地区之一,而且,贫困势态愈演愈烈。在众多的贫困成因中,京张生态关系对张家口贫困影响最为深远。从京张生态关系、张家口市工农业生产发展及资源开发受限、与周边地区的政策反差、京张生态补偿机制的缺失等角度,分析了京张生态关系与张家口贫困的关联关系。     

乙女苹果引种栽培观察

1990年将乙女苹果从昌黎引种到张家口试栽.经12年的观察,表现出抗寒力强,树冠紧凑,丰产等特点.果实色泽艳丽,玲珑剔透.甘甜多汁,清脆爽口.适于密植,兼有美化环境的效果.     

苹果苦痘病的综合防治技术

苹果苦痘病的综合防治技术袁铸（河北省张家口市果树场０７５０００）苹果苦痘病，是果实近成熟期及贮藏初期发生的一种常见的生理性缺钙病害。以前该病在我场呈上升趋势，自１９９２年针对其发生的特点，采取相应措施，收到了良好的效果。－、苹果苦痘病的症状初期在果面...     

项目教学法在《供配电技术》课程中的应用

介绍了为适应高职教育的发展,以培养学生的实践动手能力为目标,对课程内容进行模块化整合,采用项目教学法的应用过程。     

水果采摘机器人自主寻径避障轨迹优化研究—基于启发式智能算法

寻径避障是水果采摘机器人中一个重要的经典问题。随着我国机械自动化、计算机控制系统和测试计量行业突飞猛进的发展,对水果采摘机器人自主寻径避障有了更高的要求。为了更好地满足现代农业种植生产的需要,启发式智能学习型寻径避障成为采摘机器人研究的热点。为此,基于启发性智能轨迹优化算法,采用传感器检测系统,设计和研究了水果采摘机器人自主寻径避障系统,并利用Mat Lab仿真软件进行了验证分析。结果表明:在复杂路况环境下,针对不同目标和路径要求,该采摘机器人能灵活避开作业途径中障碍物,具有很强的学习和适应能力,且系统运行稳定、可靠性强。     

红津轻苹果生长结果习性及栽培技术要点

红津轻苹果生长结果习性及栽培技术要点袁铸，李胜女（河北省张家口市果树场０７５０００）（河北省张家口市食品总公司）张家口市果树场位于市近南郊，是一个建场５０余年的老场。１９８９年该场引入红津轻苹果。经过７年的观察调查，我们认为该品种品质优良，色泽艳丽，...     

基于FPA控制系统的多指多关节采摘机械手设计

针对传统机械手爪存在抓持动作单一、自由度少及通用性较差等缺点,设计了一种新型的由FPA直接驱动的多指多关节采摘机械手,有效地提高了机械手的灵活性和对不同果实采摘的自适应能力。从静力学的角度,建立了弯曲关节的转角及输出力的静态模型,并利用多目标优化方法对各个关键受力的均匀性进行了优化设计,分析了三自由度手指的输出力特性。最后,通过实验方法建立了机械手的苹果抓持实验,分析了气压值与抓持能力之间的关系。实验结果表明:随着待采摘果实目标半径的增大,机械手抓取关节角度有所减小,机械手抓取关节手指内腔的压力有所降低,为新型采摘机械手的研究提供了理论借鉴和技术参考。     

桃潜叶蛾的防治技术

近年来桃潜叶蛾在冀西北呈上升趋势,严重者造成桃树全部落叶.针对这种情况,1996～19 99年,我们在张家口市果树场一分场进行了观察防治试验,掌握了该虫在本地区的危害及发生规律,并探索出行之有效的防治技术.     

王林苹果生物学特性及栽培管理

王林苹果生物学特性及栽培管理袁铸（河北省张家口市果树场０７５０００）李胜女（河北张家口市食品总公司）王林苹果原产日本，系金冠和印度苹果混栽园中金冠的实生后代。１９９０年春引入张家口市果树场，历经８ａ（年）的试验、示范，认为该品种风味甘酸爽口，极耐贮藏...