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应用李群知识和旋量理论描述了串联机器人的刚体运动,建立了机器人运动学关系的算法,并利用软件Mathematica进行了算法的实现;选取了具有代表性的串联机器人进行了运动学关系的分析,对算法和程序进行了验证;最后将运动学关系式的旋量指数积方法与传统的D-H参数方法进行了比较分析,从运动学参数的几何描述以及运动学关系式对后期分析的影响2个方面分别阐述了旋量指数积描述方法的优势。 相似文献
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对食用菌栽培用固体培养物料的微波灭菌工艺进行了试验研究,根据工艺试验结果设计了微波灭菌设备。该微波灭菌设备由微波发生器、微波灭菌器、控制系统、传动系统、微波漏能抑制机构和机架等组成。利用该设备灭菌装置进行灭菌试验,结果表明该装置达到预期设计目标。 相似文献
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通过对食用菌栽培用固体培养物料的微波灭菌工艺进行了试验研究.结果表明,微波能有效的杀灭食用菌栽培用固体培养物料内的杂菌,而且不会影响到食用菌的生长,与传统灭菌工艺相比微波灭菌还具有灭菌时间短,灭菌效率高的特点.该工艺为微波在食用菌生产中的应用提供了依据. 相似文献
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