苹果园区作业机器人障碍物识别研究

苹果采摘的季节性强,工作量大,利用机器人进行苹果采摘符合现代农业的发展趋势。障碍物识别对苹果作业机器人的正常工作至关重要。为此,针对苹果园区垄间地面情况和障碍物特点,采用L*a*b*颜色空间中的b*分量进行图像灰度化处理,再进行图像阈值分割处理,可有效将苹果园区垄间中的障碍物等从复杂背景中分离出来;再利用优化后的SURF算法进行障碍物匹配,可有效地提高障碍物的识别率。实验表明:优化后的SURF算法可以提高障碍物匹配的准确率,并缩短障碍物匹配的时间。     

新疆库尔勒地区3种土壤镰孢菌的形态鉴定和ITS rDNA分析

[目的]镰孢菌是土壤真菌中一类能引起植物和昆虫病害的病原,同时又是可利用的资源.掌握库尔勒地区土壤镰孢菌种类情况,对进一步了解和利用镰孢菌具有深远意义.[方法]运用稀释平板法从土壤中分离到3株镰孢菌,采用形态学及其培养特征进行观察描述,同时利用ITS rDNA序列对其系统发育学进行分析,确定分类地位,并分析比较了基于形态学和ITS rDNA序列分析的两种鉴定手段.[结果]3株菌分别鉴定为芳香镰孢菌(Fusarium redolens)、增殖镰孢菌(Fusarium proliferatum)和木贼镰孢菌(Fusarium equisetic).[结论]与传统方法相比,ITS rDNA方法有着较高的灵敏度.在对镰孢菌的鉴定中,只有将形态学与分子生物学鉴定相结合,才能使镰孢菌的鉴定分类更加完善.     

电控空气悬架车高调节与整车姿态控制研究

针对电控空气悬架在车高调节过程中存在的过充、过放以及振荡等不良现象,提出一种能够对气体质量流量进行自适应调节的神经网络PID控制方法。根据车辆系统动力学和变质量充放气系统热力学理论,建立了电控空气悬架车高调节数学模型,设计了车高调节BP神经网络PID控制器,并对控制器的实际性能进行了仿真验证。在此基础上,为了进一步防止车高调节过程中因四角高度调节不同步而引起的整车姿态失稳现象,基于模糊控制算法对系统局部控制量进行了修正,从而形成整车姿态模糊控制器。最后,基于D2P快速开发平台搭建了电控空气悬架车高调节控制系统,进行了整车台架试验。试验结果表明,所设计的控制系统不仅能够实现车身高度的有效调节,同时还能抑制车高调节过程中的整车姿态变化。     

灰绿藜愈伤组织的诱导·继代及植株再生研究

［目的］通过诱导愈伤组织分化,建立灰绿藜植株再生方法。［方法］以灰绿藜茎和叶为材料,研究不同种类、不同浓度的植物生长调节剂对灰绿藜愈伤组织诱导和继代、不定芽分化及再生植株生根与移栽的影响。［结果］NAA、2,4 D、IAA在单独使用时,一定浓度范围内均有愈伤组织产生,利用不同的外植体,最佳的诱导组合培养基分别是茎为MS＋NAA 4.0 mg/L＋6-BA 0.5 mg/L,叶为MS＋2,4-D 4.0 mg/L＋6-BA 0.2 mg/L,光照有利于愈伤组织的诱导。在优化灰绿藜愈伤组织继代培养条件时,发现5.0 mg/L的抗坏血酸（VC）对于灰绿藜愈伤组织的褐变有良好的抑制作用,继代培养基中较好的组合为MS＋2,4 D 0.5 mg/L＋6 BA 0.5 mg/L。愈伤组织不定芽分化培养基为MS＋6 BA 2.0 mg/L＋NAA 0.05 mg/L,根分化的培养基为1/2 MS＋NAA 0.2 mg/L。［结论］该研究为灰绿藜组织培养中适宜的培养基选择提供了科学依据。